解魔方四爪机械手结构设计与操作.pdfVIP

Technique and application 技术应用 解魔方四爪机械手结构设计与操作 田田 徐林 赵洪华 昃向博 （济南大学机械工程学院，山东济南，250022） 摘 要 本文根据还原魔方基本原理，设计一种解魔方四爪气动组合机械手，阐述其基本结构及工作过程，并提出研究思路， 即：利用气爪的夹持，伸摆气缸的伸缩、摆动，实现魔方的层转及整体转动，从而实现魔方还原。 关键词：机械手，解魔方，气动元件，数学建模仿真，动力学 0 引言 解魔方四爪气动组合机械手采用气动技术，以四个气 [1] 动手爪为主要执行元件，通过组合运动，实现魔方的还原 。 该机械手不仅仅是娱乐、展示类的机械手，针对其建立的 实验平台，也可以对回转气缸、气动手指进行功能实验。 并且，这种气动手爪组合式的快速夹持、转动，综合了多 方面的技术，可以应用到基础工业、农业科技当中，具有 很广阔的应用前景。 1 魔方还原原理 人们常见的魔方是三阶魔方，英文名 Rubiks cube。 三阶魔方有 26 个块，包括：8 个角块，12 个棱块，6 个 中心块。如图 1 所示，6 个面为黄、白、蓝、绿、红、橙 6 种颜色，其中黄白相对、 蓝绿相对、红橙相对如 图 2 所示，三阶魔方是 一个正方体，由上（up）、 图 3 魔方转动基本公式 [3] 下（down）、前（front）、 2010 年 7 月，美国加利福尼亚州科学家利用计算机 后（back）、左（left）、 证明：任意组合的魔方均可以在 20 步之内还原。这个数 右（right）6 个面组成。 字被称为上帝之数 [4] 。 图 3 为魔方转动基本公 2 解魔方机械手结构设计 [2] 式 。 图 1 魔方六面展开 解魔方气动组合机械手基本设计思路是利用颜色传 感器或摄像头，对魔方六个面的每个色块进行扫描，并将 扫描结果传入中央处理器进行计算，得出还原魔方的最优 解法，再通过可编程控制器输出计算结果，执行机构即气 爪收到指令后，对魔方进行翻转、单层旋转、夹持等动作， [5] 按照解法步骤，还原任意错位三阶魔方 。 如图 4 所示，气动组合机械手由以下几部分组成：平 图 2 魔方各面代号 38 机器人技术与应用2014 5 技术应用 Technique and application 行开闭型气爪、伸摆 图中， 表示有效步骤， 表示辅助步骤。 气缸及控制箱。 魔 方 置 于 控 制 前置数字 1、2、3、4：气爪 1、2、3、4；