基于扩展卡尔曼滤波的信息融合技术在车辆状态估计应用.pdfVIP

第45卷第10期 V01．45 机械工程学报 No．10 2009年10月 0ct． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2009．10．272 基于扩展卡尔曼滤波的信息融合技术 在车辆状态估计中的应用水 宗长富1 潘钊1 胡丹1 郑宏宇1 徐颖1 董益亮2 (1．吉林大学汽车动态模拟国家重点试验室长春130025； 2．长安股份有限公司汽车工程研究院重庆401120) 摘要：车辆行驶中某些状态参量不易准确测得或测量成本较高，而这些变量的准确获取对车辆底盘控制有着重要的意义。 为以较低成本获取重要的车辆运动状态，建立包括横摆、侧向和纵向3自由度的非线性车辆模型，利用扩展Ka