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基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计与实现
仲婷婷，王长松，周晓敏，齐昕
(北京科技大学机械工程学院机械电子工程系，北京100083)
ADS8364芯片控制模块，利用FPGA的系统级设计工具DSP
的软件仿真结果并完成整个系统的硬件验证。结果证明了设计的正确性，同时表明采用DSP
使卡尔曼滤波器的FPGA硬件实现更加简单，速度更快。
关键词：FPGA；卡尔曼滤波器；ADS8364；DSPBuilder；QuartusⅡ
and 0fKalmanfilterbasedonFPGA
Designimplemention
ZHONG Xiao xin
Ting Min，QI
Ting，WANGCh锄gsong，ZHOU
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(MecllalronicEngineeriIIgDep蛆mem，school EngineeriIlg，
Unive璐i哆ofScience锄d’‰h肿logyBeijing，Beijing100083，Chi帆)
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Keyworcb：FPGA；Kahr啪fiher；ADS8364；DSPBuilder；Quarn璩Ⅱ
卡尔曼滤波采用状态空间法在时域内设计滤波器，
是一种最优估计算法，应用广泛。卡尔曼滤波器通常由 其进行仿真并完成硬件验证。
DSP处理器来实现。使用DSP处理器设计简单灵活，可1卡尔曼滤波原理
直接采用C语言矩阵运算【I】，但在要求较高的场合，其 卡尔曼滤波是一种线性最小方差估计算法，它考虑
采用程序顺序执行的CPU架构不能满足实时的需要。 了系统的模型误差和测量噪声的统计特性【3’4】。卡尔曼
而用FPGA实现卡尔曼滤波器，采用硬件并行算法能很滤波的一般方程在许多文献中有详细讨论，本文直接引
好地解决速度和实时性的问题，并且具有灵活的可配置 用其结论。
特性和优良的抗干扰能力12】，使得FPGA构成的数字信 设随机线性离散系统的状态方程为：
号处理系统非常易于修改、测试和硬件升级。 瓢+l-蛾+lII概+几魄+G蛾
通常，数字滤波器的附实现是用VHDL或Ver-观
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