基于差分进化支持向量机的移动机器人可通过度预测.pdfVIP

第 33卷第 3期 2011年5月 机器人 ROBOT V0lMl-3ay3．No．3 , 2011 DoI：10．3724／SRJ．1218，2011．00257 基于差分进化支持 向量机的移动机器人可通过度预测 郭 晏，宋爱国，包加桐，崔建伟，章华涛 (东南大学仪器科学与工程学院江苏省远程测控技术重点实验室，江苏 南京 210096) 摘 要：提出了一种移动机器人町通过度预测方法．给出了基于相对震动强度的町通度描述．通过提取典型地 表图像的色彩和纹理特征并测量机器人通过该地表的相对震动强度建立训练样本集．使用差分进化算法优化支持向 量机模型参数形成差分进化支持向量机对训练样本和相对震动强度进行拟合．在移动机器人运行过程中，线性分割 前方地表 图像形成预测孑区域 ，通过提取各子区域 内的色彩和纹理特征，利用训练好 的差分进化支持 向量机进行 町 通过度预测．考虑到移动机器人运动的柔顺性，给出了带有距离因子的基于可通过度预测值的最优路径方法．实验 表 明，该方法可 以有效地预测复杂地表环境下的移动机器人可通过度 ． 关键词 ：移动机器人；可通过度 ；差分进化 ；支持 向量机 中图分类号：TP249 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一03—0257—08 M obileRobotTraversabilityPredictionBasedonDifferential EvolutionSupportVectorM achine GUOYan，S0NGAiguo，BAO Jiatong，CUIJianwei，ZHANGHuatao (JiangsuProvinceKeyLaboratoryofRemoteMeasuringandControl，SchoolofInstrumentScienceandEngineering SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：A traversabilitypredictionmethodforthemobilerobotiSpresented．Thetraversability isdescribedwiththe relativevibration． Thecolorand texturefeatures，whichareonecomponentoftraining sample，areextractedfrom the imagesoftypicalterrain．Andtherelativevibrationintensity，whichistheohtercomponentoftrainingsample，ismeasured whenthemobilerobotrtavelsacrossthetypica1terrain．Thefittingmethodbetweentrainingsamplesandrelativevibration intensitybasedondifferentialevolutionsupportvectormachineisdeveloped．ofWhichthemodelparametersareoptimized wim differentialevolutionalgorithm．Whenthemobilerobotworks．theimageoftherfontterrainiSlineralydividedinto sub—regionsforprediction．Thecolorandtexturefeaturesofhtesub—regionsraeex