七自由度仿人机械手运动学分析.docVIP

一种仿人机械手的运动学分析 倪恺铠 (江苏大学 京江学院，机电1103 倪恺铠 4111102087) 摘要：建立了一种新的适用于３R关节的运动坐标变换方法，用此方法讨论了一种七自由度仿人机械手的运动学正问题。在MATLAB环境下，对该机械手的正运动学进行了仿真。仿真结果表明，本文提出的运动坐标变换新方法是正确的，该机械手运动功能完全达到了人手臂的功能，可在给定空间内实现任意位置和姿态的运动。 关键词：运动坐标变换；仿人机械手；运动学；仿真 Forward Kinematics Analysis of A Humanoid Robot HAN Zhi-xin, REN Yan-hong, YAN Lei Abstract:A new moving coordinate transformation methods applying to 3R joint is established, which is used to discuss the forward kinematics problem of a seven DOF humanoid robot. In the MATLAB environment, the forward kinematics of manipulator is simulated.The results show that the new method of moving coordinate transformation is correct, and the motor function of manipulator fully meet the function of human arm, and it can complete the movement at any position and orientation within the given space. Key words:Moving coordinate transformation;Humanoid Robot;Kinematics;Analysis D-H坐标系法是机器人运动分析最常用的方法[1-4]，对于单柱面转动副1R关节（1个自由度）的机器人，用D-H坐标系法进行运动坐标变换是非常方便的，但对于如图1所示的3柱面转动副3R关节（3个自由度）的机器人或者双柱面转动副2R关节（2个自由度）的机器人，用D-H坐标系法进行运动坐标变换时，由于一个3R关节须进行三次坐标变换，一个2R关节须进行两次坐标变换，所以数学描述与计算工作量很大。 图2所示为仿人机械手机构原理图，该机械手由肩关节、肘关节、腕关节和末端执行器组成，肩关节为双柱面转动副2R关节，有2个自由度，每个自由度的最大转角为180o。肘关节也为双柱面转动副2R关节，有2个自由度，每个自由度的最大转角为90o。腕关节为3柱面转动副3R关节，有3个自由度，其中，在与末端执行器方向一致的自由度方向上的最大转角为360o，在与末端执行器方向垂直的2个自由度方向上的最大转角为90o。 本文推导建立一种新的适用于３R关节的运动坐标变换方法，并应用于仿人机械手的正运动学分析。 1 运动学方程 1.1 3R关节运动坐标变换 1.1.1 坐标系 如图2设定参考（基座）坐标系为，第关节上的运动坐标系为。各坐标系间的关系遵循下面4条规则[5]： (1)z轴选在连接机械手各关节的连杆轴线上，方向从上位关节指向下位关节。 (2)x轴选在两相邻z轴()的公垂线上。 (3)y轴由右手法则确定。 (4)绕z轴旋转的角度用表示，绕y和x轴旋转的角度分别用和表示，方向按右手法则确定。 基础坐标系记为（以下简记为），在肩关节设置运动坐标系，在肘关节设置运动坐标系，在腕关节设置运动坐标系，在末端执行器中心点设置运动坐标系。 1.1.2 运动坐标变换 假设空间某点在坐标系中的齐次向量为，在坐标系中的齐次向量为，则有 　　（１） 式中，为相邻坐标系和间的齐次变换矩阵。 1.1.3 齐次变换矩阵 假设运动坐标系上的某点绕轴旋转的变换矩阵为，绕轴旋转、绕轴旋转、沿轴平移的变换矩阵分别为、和，则有 其中，，，其余类推。 当系中某点先绕轴旋转、接着绕轴旋转、再绕轴旋转、而后沿轴平移时，设此时的运动坐标系为，则运动坐标系和间的齐次变换矩阵为： （２） 对于图2仿人机械手，根据以上诸式，容易推导出各坐标系间的齐次变换矩阵，即： 其中、、和分别为连接各关节的连杆长度， 、为肩关节旋转角度，、为肘关节旋转角度，、、为腕关节旋转角度，如图２所示。 1.2 仿人机械手正运动学方程 对于图2仿人机械手，假设为末端执行器上运动坐标系中的向量，则它在基础坐标系中的向量为： （3