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北京理工大学 自动化学院
基于AVR 系列单片机
的轮式教学机器人
项目简介
王新宇
2010/5/21
基于AVR 系列单片机的轮式教学机器人
目录
1 概述 1
2 机械结构 2
3 电路 3
3.1 I/O 接口 4
3.2 ADC 接口 4
3.3 通讯接口 4
3.4 ISP 编程接口 5
4 软件 6
4.1 开发环境 6
4.2 程序编写 6
4.2.1 电机控制函数 6
4.2.2 模数转换函数 7
4.2.3 串口通信函数 7
4.3 程序下载及调试 8
4.4 追光程序举例 9
5 成本预算 11
5.1 基本车体 11
5.2 ATmega128 版本 11
5.3 ATmega8 版本 12
5.4 传感器及其他硬件 12
5.5 总计 13
1
基于AVR 系列单片机的轮式教学机器人
1 概述
基于AVR 系列单片机的轮式教学机器人（以下简称AVR 教学机器人）使用AVR 系列单片机控制，
两个可分别独立调速的驱动轮实现基本行走功能。AVR 教学机器人具有丰富的硬件接口资源，可以连
接种类丰富的传感器及周边硬件，并可与计算机通信。并可方便的使用C 语言开发程序控制机器人完
成任务，例如巡线，追光，双轮平衡等。在增加外围硬件模块后可完成更加复杂的任务。
ATmega128 8 位微处理器
128K 字节可编程Flash
4K 字节EEPROM
16MHz 16MIPS
8 通道10 位ADC
24 个可编程I/O 接口
RS232 串口
2
I C 接口。
2 轮转速独立可调可正反转
可充电锂电池
各类传感器
Figure 1-1
AVR 教学机器人具有以下特点：
(1) 开源，我们将会把所有信息通过博客等形式公开。
(2) 廉
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