第十三课 神经网络控制 人工神经网络理论及应用课件.ppt

人工神经网络理论及应用 屈桢深 哈尔滨工业大学 NN控制基础 是将神经网络在相应的控制结构中做控制器、辨识器 主要是为解决复杂的非线性、不确定、不确知系统，在不确定、不确知环境中的控制问题 使控制系统稳定、鲁棒性好，具有要求的动态、静态性能 NN控制与已有控制方法关系 能对变化的环境具有自适应性，且成为基本上不依赖于模型的一类控制，因此，神经控制已成为 “智能控制”的一个新的分支 将具有学习能力的控制系统称为学习控制系统。NN控制是有学习能力的，属于学习控制 控制系统设计过程 控制系统分析――正问题求解： （1）已知控制系统中各环节结构、参数； （2）已知被控对象所处的环境 求解控制系统的稳定性、动态、稳态特性。 控制系统设计（综合）――逆问题求解： 有多种解法，可选择不同的控制结构，确定不同的准则函数。 确定性系统NN控制设计 已知对象特性及外加扰动是确定性的，时不变的； 已知系统期望输出r，要求的性能指标。 控制系统的设计： 设计控制器，校正对象的特性，使控制系统达到要求的性能指标，即使控制系统在r作用下，由控制器给出的控制量u作用于对象，使其输出y跟踪r 。 　 对于确定性系统与环境，选择某种控制结构，可设计出确定参数的控制器。 不确定环境下NN控制设计 对处于不确定、不确知环境中的复杂的非线性不确定、不确知系统的设计问题，是控制领域研究的核心问题。