一个特殊3自由度并联机构的精度分析及标定.pdf

第46卷第 9期 机 械 工 程 学 报 V0l1．46 NO．9 2010年 5月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Mav 2010 DoI：1O．3901，JM匝．2010．09．046 一 个特殊 3自由度并联机构的精度分析及标定水 刘大炜 王立平 关立文 (清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084) 摘要：运动学标定是一种提高机器精度的有效方法。一个改进的误差分析和标定方法得到仿真验证，解决一个用做锻压操作 机台虎钳的特殊3自由度并联机器的标定问题。通过建立运动学正解和逆解模型，得到机构的运动空间并对机构进行运动学 精度分析，得到机构所有误差源对终端位姿误差的影响因子。结合零部件加工工艺性及精度分析的结果，确定需要标定的误 差源，并利用直接微分法得到机构的雅可比矩阵。随机选点建立误差辨识矩阵对机构运动学参数进行标定辨识，Ma廿ab仿真 结果显示，经过 1次运算得到的运动学参数误差的辨识值与真值之间的偏差小于5％，验证了针对这一特殊3自由度并联机 器的精度分析和标定方法的有效性。 关键词：并联机器 精度分析 运动学标定 中图分类号：TH113．2 AccuracyAnalysisandCalibrationofaSpecial 3一DoFParallelM echanism LIU Dawei WANG Liping GUAN Liwen (DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology,TsinghuaUniversity,Beijing100084) Abstract：Kinematiccalibrationisan effectivewaytoimprovemachineaccuracy．An improvederroranalysisnad calibration methodisverifiedthroughsimulation，anditsolvesthekinematicscalibrationproblem ofaspecial3一DOFparallelmechanism used inaforgingmnaipulator’Sbenchclamp．Basedonitsforwradna dinversekinematicmodel，theworkspaceisobtained，nadkinematic accuracyna alysisofthemechanism iscarriedouttoobtainetheinfluencesofallerrorsourcesofthemechna ism ontheterminalpose erro~．TheJacobina matrix isobtained by using differentialmethod．Simulationresultshowsthathtedifference betweenthe identificationvalueandthetruevalueofhtekinematicpraametererrorislessthan5％．whichprovestheeffectivenessofthenew accuracynaalysisnadcalibrationmethodforthisspecialpraallelmechnaism． Keywords：Parallel—linkmachine Accuracynaalysis Kinematiccalibration 性结论。ZHUANG等[6-7]则对Stewart并联机器采用 0 前言 基于最小残差的误差建模方法，并进行了自标定的 研究。KHALIL等t81~jj提出了一种不添加额外传感 并联机器 以其较好的刚度质量 比I【J，在重型机