一种新的正幅值带尾部信号的时滞滤波器设计.pdf

一 种新的正幅值带尾部信号 的时滞滤波器设计一 一王晓军 一 种新的正幅值带尾部信号的时滞滤波器设计 王 晓军 ABB中国有限公司上海分公司，上海 ，200001 摘要 ：针对带有零点的柔性系统 ，设计 出一种新的正幅值约束的带尾部信号的时滞滤波器。该滤波 器能够适应任意形式的系统输入 ，而且设计过程和期望的系统输 出值无关，同时，对于参数时变系统 ，提 出了新的鲁棒性约束条件 ，最后把设计的带尾部信号的时滞滤波器应用到桥式起重机的定位和 防摆控 制之 中。仿真结果表明，该滤波器的应用能有效缩短起重机小车定位的调节时间，而且与基本的时滞滤 波器级联控制时，可以有效消除负载的残留振 荡，有利于作业效率的提 高。 关键词 ：时滞滤波器；正幅值 ；尾部信号；定位和防摆 ；桥式起重机 中图分类号 ：TP271 文章编号 ：1O04—132X(2010)10～1153—04 New Design ofPositiveAmplitudeTime-- delayFilterwith TailSignals WangXiaojun ABB (China)LimitedShanghaiBranch，Shanghai，200001 Abstract：Forflexiblesystemswith zeros，anew positivetime— delayfilterwith tailsignalswas designed，whichcansuitforanyshaped system inputs．Andthedesignprocedureisnotdependenton thesystem outputreference．AndtherobustnessconstraintswereproposedtOincreasetheinsensitivi— tyto thesystem parametervariations．Applicationsin thepositioning and anti— sway ofoverhead cranesverifiedthefineperformanceofthisstrategy．Theproposedapproachcanreducetheregulation timeofthetrolleypositioning．Andtheapproachcascadingwithnormaltime—delayfiltercan elimi— nate1oadresidualvibration。which canimprovetheoperationalefficiency． Keywords：time— delayfilter；positiveamplitude；tailsignal；positioningandaNti— sway；overhead f、r月 n P 0 引言 机械系统的柔性模态进行设计的，而文献E5]针对 在许多高性能的工业场合 ，快速响应是一个 包含任何线性动态的线性系统进行了时问最优控 很重要的性能指标 ，要求应用对象能够尽可能快 制命令的设计，如为含有零点的线性系统设计 出 地完成控制 目标要求，如柔性系统 的快速点对点 带有尾部信号的时间最优时滞滤波器 。但是 ，这 定位等。除了通过精心设计硬件和闭环控制系统 种时间最优滤波器只能针对 阶跃输入信号，而对 于其他形状的输入 (如脉冲输入)则很容易产生执 实现这类控制要求外 ，也常常利用时问最优控制 行器溢出现象。而且这种时间最优滤波器的设计 理论来设计控制命令 ，从而获得快速的系统响应 。 依赖于期望的系统输出值。 通常 ，设计 的时间最优控制命令虽然理论上能够