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二、顺馈(复合)系统——输入补偿器 顺馈系统主要用于补偿输入产生的误差essr ，也称对输入的顺馈 。 顺馈系统 分析: 要求 于是，得到： §3.4 稳态误差分析 （P85） 系统稳态误差的定义 系统稳态误差计算 扰动误差分析 稳态精度补偿 1.控制系统的误差与稳态误差 误差：系统希望的输出值与实际的输出值 之差。 1.控制系统的误差与稳态误差 稳态误差：当时间 t 趋于无穷时的误差。 偏差信号：给定信号与主反馈信号之 差。 稳态误差：当 t 趋于无穷时给定信号与 主反馈信号之差。 E(s) 2.稳态误差的计算 思路： 关键 终值定理 闭环系统的开环传函 系统的无差度：闭环系统的开环传函中积分环节的个数。 ?=0，称该开环系统为 0 型系统。 ?=1，称该开环系统为 I 型系统。 ?=2，称该开环系统为 II 型系统。 零、极点因子的环节增益归一表达式 稳态误差的计算 积分环节 个数 开环放大 倍数 输入信号 输入信号为阶跃信号 ---稳态位置误差系数 0 型系统： I 型系统： 输入信号为斜坡信号 ---稳态速度误差系数 0 型系统： I 型系统： II 型系统： 对于输入为斜坡信号，II型以上的系统的 稳态误差即可为零。 输入信号为加速度信号 ---稳态加速度误差系数 0 型系统： I 型系统： II 型系统： 对于输入为斜坡信号， 型以上的系统的 稳态误差即可为零。 III 例 PD控制系统如图所示，输入信号为 作稳定性分析及误差分析。 解: (1) 稳定性分析 当 系统稳定 (2) 稳态误差 讨论 （1）对于有定值误差的情况，开环增益越 大，稳态误差就小。 （2）对于信号的跟踪能力，系统的无差度越 高，即系统的积分环节越多，能够跟踪 信号的阶次就越高。 与稳定性矛盾！ 3. 扰动信号误差分析 令 例 已知有扰系统如图，设输入信号与扰动信号均为 讨论稳态误差及改进方法. 解： 求取系统误差的条件 加入积分环节后，系统变为不稳定 令 则闭环特征方程为： 稳态误差 有系统如图所示 其中： 试求：1 2 若 可调，试确定能使 的 的取值范围。 设有系统如图所示， 试分析 能否加一个积分环节成为II-型系统，而使 呢？ 4. 复合控制系统 ——稳态精度补偿 一、前馈(复合)控制系统——扰动补偿器 前馈系统主要用于补偿干扰引起的误差essz，亦称 对干扰的前馈。 前馈系统 分析： 令 按完全补偿(即完全消除由干扰产生的误差) ，则 注意到： 于是有：