几种绕管道作周向行走机具的方案研究.pdfVIP

维普资讯 第21卷第 11期 机 械 设 计 VoI．21 NO．11 2004年 11月 JOURNAIOFMACHINEDESIGN NOV． 2004 几种绕管道作周向行走机具的方案研究 刘贺平，孟庆鑫，张岚，弓海霞 (哈尔滨工程大学 机电学院海洋智能机械研究所．黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要：随着海洋开发事业的发展，对海底管道维修的研究是必要的。由于海底的能见度和水质等特殊情况的限制， 要尽量减少手动操作工作，最大程度上增加机具的自动性。机具在管道上 自主行走是机具 自动化的一个方面，因此对其 研究是尤为必．要的。从原理上介绍了几种管道表面周向的行走方式，对其工作方式和特点进行 了一定的分析 ·并把几种 行走方式加 以比较 ，得 出一些结论 。 关键词：行走机具；磁力；绳轮 ；链轮 中图分类号：TH137．3 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2004)11—0053—02 人类对陆地的开发已有几千年了。由于过度的开发，许多 支离管道表面，机具在运动时通过与管道表面的滚动摩擦 以减 负面问题随之产生，如土地僵化、资源匮乏，因此人类正在把开 小运动阻力。旋转螺旋结构 6可使活动张紧轮 7沿着滑槽运 发的重心向海洋转移。由于海洋特殊环境条件的限制，给物资 动，以调整绳的张紧度。 输送带来很大的麻烦。所以架设海底管道将是一种普遍采用 此机具的工作过程为：安装在管道上之前，机具的绳子一 的物资输送方法。目前，我国对海洋资源开发主要是石油的开 端绕在绳轮上，另一端处于 自由状态，调整两个支撑轮之间的 采 。如果石油管道泄漏，将会污染海洋环境 、损失 已开采的资 距离，以适应管径的大小 ，保持有效的支撑 ；被安装到管道上 源，带来严重的后果。因此 ，对海底输送管道维修 的研究将具 时，机具通过支撑轮跨在管道上 ．把绳 子的自由状态的一端绕 有重要意义。 由于海底特殊条件的限制，海底管道的维修要 比陆地上的 过管子 ，再绕过活动张紧轮和固定张紧轮后，挂在绳轮上 ．然后 维修困难得多。在能见度和水质的影响下，维修应尽量减小手 通过两端的张紧轮调整绳子在管子上的松紧度；机具在运动 动工作 ，最大程度上实现 自动运行。管道焊接 的自动操作。在 时，绳轮以释放绳子的固定端 、缠绕绳子的自由端方向旋转，这 有效实现焊接的同时，还需要准确地实现管道的周向行走。在 样，绳轮一面在释放绳子，一面在收紧绳子 ，而在摩擦力的作用 进行管道表面防护层的清理时，也需要工具周向自动行走来完 下与管道接触的绳子不动，这样 此机具就沿着绳子运动，达到 成 自动的清理工作。因此，对管道周 向自动行走机具的研究是 了在管子表面的行走 目的。 很必要的。 在管道表面周向行走，包括两方面动作：一是机具在任何 位置都紧贴于管道的表面；二是机具沿管道圆周切向行走。实 际上这两个动作的实现并不是不相关的。都是通过同一机具来 实现的。下面简单介绍几种管道表面周向的行走机具 ，都只是 从原理方面作些初步的探讨 ，希望能提供给从事这方面应用研 究的人士一些思路。 1 绳轮行走机具 爬上电线杆维修电路的电工，都通过腰问的一根皮带把 自 己与电线杆兜住，用辅助脚上的工具来保持 自己姿态，防止坠 落。也有些人在爬树时仅通过一根绳子与身体配合就轻而易 举的爬上树。根据这些 ，形成了通过绳轮实现管道周向行走方