第四章机构及其组成.pptVIP

2.光栅光谱仪 2.光盘光学头 §4-1 机构的概念 四大机构的三大问题： 工业上众多的实际机构外形结构都很复杂，本课程从中总结出 四大机构： 齿轮机构、凸轮机构、 连杆机构及间歇运动机构。 对这四种机构的讨论，我们能建立一般机械设计的基础。 三大问题： 1、类型 2、性质 3、几何尺寸设计 延伸的问题：如何用机械零件实现上述机构。 §4-2 机构的组成 1.构件（link） 零件是组成机械的单独加工的单元体。 构件是一个或几个零件固定联接成的运动单体。 2.运动副（kinematic pair） 两构件直接接触而又能产生一定形式的 相对运动的联接 高副（从空间看，点、线接触）： a)线接触 b)点接触 齿轮、凸轮机构有高副，连杆机构只有低副。 3.运动链（kinematic chain） 一些构件用运动副联接而成的系统。 4.机构（mechanism） 一些构件用运动副联接而成的系统，在该系 统中有一相对固定构件作机架，且各构件间具 有确定的相对运动。 5.机器（machine） 能完成有益的机械运动作功或者转换机 械能的机构或机构的组合。 （车床，内燃机叫机器；手表叫机构）。 6.机械（machinery） 机构与机器的总称。 7.机构运动简图 §4-3 平面机构自由度计算 1.计算公式 1）构件的独立可能运动为构件的自由度。 每个平面构件有三个独立运动x、y、θ (3) 平面机构自由度 N—构件数； PL —低副数 ；PH —高副数 n是活动构件数 平面机构自由度： 例1：几种机构的自由度 例2：五杆机构的自由度 n=4 ,PL=5 ,PH=0 F=3n-2PL-PH=3×4-2×5-0=2 F=2表示给机构二个独立运动，使机构确定运动。 机构具有确定运动的条件： 机构的原动件数目=机构的自由度≥1 2、注意的问题 (1)复合铰链 图a) F=3×5-2×7=1 图b) F=3×5-2×6=3 （有问题） F=3×5-2×7=1（正确） (2)局部自由度 F=3×3-2×3-1=2 （有问题） 首先消除局部自由度（滚子与杆固死） F=3×2-2×2-1=1（正确） (3)虚约束 在机构中有些运动副的约束，因尺寸间有 特殊关系，使它不起限制构件相对运动的作用。 a)两构件在几处构成几个移动副，且移动副 的道路相互平行。 b)两构件在几处构成几个回转副，且回转副的轴线相重合。 F=3n-2PL-PH F=3×2-2×4-1=-3 （有问题） F=3×2-2×2-1=1 （正确） (d)对称部分 2.机构自由度计算步骤 (1)从机构中除去虚约束和局部自由度 (2)标出机构中活动构件数和运动副数（注意复合铰链） (3)用F=3n-2PL-PH计算 例1：试计算图示运动链的自由度，并决定其运动的确定性。 解： n=6 , PL =8, PH =1 F=3n-2PL-PH =6×3-2×8-1=1 因为原动件数=F=1 故此运动链具有确定的运动，所以是机构。 例2： (P76 4-8题) 例3：缝纶机送料机构 解： n=4, PL =4 , PH =2 F =3n-2PL-PH =3×4-2×4-2=2 原动件数=F=2 成为机构 作业：P75 4-3，4-6（b），4-9只“计算自由度” * * 第四章 机构及其组成 §4-0 机械实例 工业上众多的实际机械外形结构都很复杂，多种多样。如何研究它们的共同特性，是本章的任务。 1.汽车 减速器 齿轮机构 发动机 凸轮机构 连杆机构 S1 S2 M M1 正弦机构 M 光栅G 齿轮机构 螺旋传动 机构 物镜 四杆机构 齿轮齿条 低副（面接触）： a)回转副 b)移动副 a)闭式链 b)开式链 图4-6 机构 打箭头为主动件 a)装配图 b)机构图 (x ,y) θ y x o 2）限制构件独立可能运动的条件称为约束条件。 x y y x x y a) b) c) 高副 √ √ × c) 回转副 √ × × b) 移动副 × × √ a) 转动 Y移