第七章 线性离系统的分析与校正.docVIP

第七章 线性离散系统的分析与校正 一、教学目的和要求 了解离散系统的基本概念；信号的采样与保持。 二、重点、难点 信号的采样与保持。 三、教学内容： 引入 连续系统与离散系统的区别，对于计算机控制系统的分析与设计。 一 离散系统的基本概念 离散系统：系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，称之为离散系统。 学习离散系统分析设计方法的目的：用于计算机控制系统的分析、设计。 周期采样：如果在有规律的间隔上，系统取到了离散信息，则这种采样成为周期采样。 反之，如果信息之间的间隔是时变的，或随机的，则称为非周期采样，或随机采样。 采样系统的典型结构 如图7-1所示为典型的采样控制系统原理框图，图中，e(t)是连续信号，s为采样开关， e*(t) 离散信号。 图7－1采样控制系统 采样：在采样控制系统中，把连续信号转变为脉冲序列的过程称为采样过程，简称采样。实现采样的装置称为采样器或采样开关(s)。 在实际系统中，由于对象的控制往往是连续的，因此脉冲序列信号经过脉冲控制器实现各种控制算法(相当于连续系统中的校正) 校正仍为脉冲序列信号，因此必须将其转化为连续的模拟信号，保持器即可实现这功能。所以采样器和保持器是采样控制系统中的两个特殊环节(与连续系统相比)。 在图7-1中，采样误差信号e*(t)是通过采样开关s对连续信号e(t) 采样而获得的。如下图所示。 连续信号及保持器的输入与输出 若采样周期为T，则采样频率为，,而采样角频率为。 实际应用由于采样开关闭合的时间极短，采样持续时间τ远小于T。为了简化系统的分析，可认为τ趋于零，这样可以把采样器(s)的输出近似看成一串强度等于矩形脉冲面积的理想脉冲e*(t)。 在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号的复现过程。实现信号系统的装置叫保持器。当采样频率足够高时，保持器的输出eh(t) 接近于连续信号。 采样系统的典型结构图 图7－2　误差采样控制的闭环采样系统 　 二 数字控制系统 数字控制系统是以数字计算机为控制器的闭环控制系统，其典型原理结构图如7-3所示。 图7-3以数字计算机为控制器的闭环控制系统 　　（1）A/D转换器 　　把连续的模拟信号转换成离散的数字信号的装置。它包括两个过程：一是采样过程，即每隔对连续信号进行一次采样，使e(t) →e*(t)；二是量化过程，即把e*(t)表示成二进制数字，便于数字控制器进行计算。 　（2）D/A转换器 　　把离散信号→连续模拟信号的装置。 　　也经过两个过程：一是解码过程，把离散的数字信号转换为离散的模拟信号；二是把离散的模拟信号转换为连续的模拟信号，以便于直接控制连续的被控对象。 （3）数字控制系统的典型结构图 如图7-4所示 图7-4　数字控制系统的典型结构图 三 离散控制系统的特点 （1）由数字计算机构成的数字校正装置，效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 （2）采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗扰能力。 （3）允许采用高灵敏度的控制元件，以提高系统的控制精度。 （4）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备的利用率，经济性好。 （5）对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以引入采样的方式稳定。 （6）采样系统的研究方法：采用Z变换，研究方法：连续系统研究方法的推广。 四 信号的采样与保持 1、采样过程 采样器→连续信号→脉冲序列信号的装置，又称采样开关，采样器的采样过程可以用一个周期性闭合的采样开关s来表示。如图7-5所示。 图7-5实际的采样过程 当τT时，认为，则上述的e*(t)可以看成是由单位脉冲序列与e(t)的调制而得到的，因此采样过程可以看成是一个幅值调制过程。理想开关好象是一个载波为的幅值调速器。如图7-6所示。 图 7-6 理想采样过程 这样，调制后的各脉冲强度(即面积)可以用其高度来表示，它们等于相应采样瞬时t=nT时e(t)的幅值。 其数学描述为：e*(t)= e(t) 而 　　　 其中是出现时刻t=nT时，强度(面积)为1的单位脉冲，且连续信号在时才出现，又有　因e(t)只有在采样瞬时(时刻)才有定义，故上式可写成： 这里 e(t)=0，t0时的任何时刻。在实际控制中这一点是可以实现的。 2、采样过程的数学描述 （1）、采样过程的拉氏变换 因： 　　 (位移定理) 所以　　　　 注意： (1) 不能给出两样时刻之间的信息 (2) 与非常类似，但是一个脉冲序列。 例：设e*(t)的拉氏变换。 解：　　　　　（） （2）、采样信号的频谱 前面讨论了采样过程的数学描述，那么，采样周期如何决定？多大的采样周期或采样频率才能使采样信号无失真地恢复到原