控制系统计算机辅助分析.ppt

第五章：控制系统计算机辅助分析 控制系统的分析包括四部分： 系统的稳定性分析； 时域分析； 频域分析； 根轨迹分析。 5.1.1特征方程根的求取 1、对n阶线性定常系统，其特征方程是一个n次的代数方程。特征方程的根即为系统闭环极点。Matlab提供了求取特征方程根的函数： V＝roots（P） ——P为特征多项式的系数向量，返回值V为特征根构成的系数向量。 例 若n阶微分方程如下： 2、对于n维状态方程描述的系统 矩阵A为n×n阶方阵，那么系统 的特征多项式为： Maltab提供了求取矩阵特征多项式的函数 P＝ploy（A） ——P为n+1维行向量，各分量为矩阵特征多项式按降幂排列的各项系数。 然后再借助V＝roots（P）函数即可判定系统的稳定性。 3、直接求取矩阵的特征值，Maltab提供了求取矩阵特征值的函数 D=eig(A) [V,D]=eig(A) ——D为对角矩阵，对角线上的元素即为矩阵A的特征值。V是由与特征值对应的特征向量构成的矩阵 5.1.2利用传递函数零极点判断系统稳定性 函数tf2zp可用来化传递函数模型为零极点增益模型 函数pzmap()用来绘制闭环系统的零极点分布图。调用格式如下： pzmap(num,den) ——绘制零极点图 [p,z]=pzmap(num,den)——求取系统零极点图，但不绘制图形 例题1： A=[1 2 -1 2;2 6 3 0;4 7 -8 -5;7 2 1 6]; B=[-1 0 0 1]; C=[-2 5 6 1]; D=[7]; P=poly(A); %求特征多项式 V=roots(P) %求特征根 可知系统不稳定，也不是最小相位系统 例题2 num=[3 16 41 28]; den=[1 14 110 528 1494 2117 112]; pzmap(num,den) [p,z]=pzmap(num,den) %验证零极点 可知：系统稳定而且是最小相位系统 5.1.3利用李雅普诺夫第二法判别系统稳定性 线性定常连续系统 当A为非奇异矩阵，系统有唯一平衡状态 Xe＝0。 李雅普诺夫第二法指出：如果对任意给定的正定对称矩阵Q都存在一个正定的实对称矩阵P满足下面的方程： ATP+PA=-Q 那么系统的平常状态Xe＝0是渐进稳定的。并且V(s)=xTPx就是系统的李亚普诺夫函数，通常取Q为单位阵。 李雅普诺夫方程的求解函数 P＝lyap（A，Q） 通常正定实对称阵Q取单位阵。 例题：参见P171，例题5.3 离散系统时域分析函数: dstep ( )：求取离散系统的单位阶跃响应。 dimpulse ( )：求取离散系统的单位脉冲响应。 dinitial ( )：求取离散系统的任意 dlsim ( )：求取离散系统的任意输入响应。 最大超调量 ：瞬态过程输出响应的最大值超过稳态值的百分比。 延迟时间 ：输出响应第一次到达稳态值的50%所需时间。 峰值时间 ：输出响应第一次达到峰值所需时间。 上升时间 ：第一次达到稳态值时间，或由稳态值的10%上升到90%所需时间。 调节时间 ：当输出响应与稳态值之间误差达到规定的允许值的5%或2%，且以后不再超出此值所需的时间。 2.控制系统稳态性能指标 典型输入信号作用下系统稳态误差 表中0型、1型、2型系统是根据系统开环传递函数Gk（s）中所含积分环节的个数定义的。Kp为系统的静态位置误差系数，Kv为系统的静态速度误差系数、Ka为系统的静态加速度误差系数，分别定义为： 5.2.2常用时域分析函数的使用方法 1. step函数 求取连续系统的单位阶跃响应函数step( )使用格式如下： step(sys) %求取系统sys的单位阶跃响应曲线。 step(sys, Tf) %求取系统sys从0时刻起到Tf时刻止的单位阶跃响应曲线。 step(sys，T) %求取系统sys的单位阶跃响应曲线仿真，T为选定的仿真时间向量。 此外，step函数还可以使用带返回参数的调用格式，具体如下： [Y,T]=step(sys) %不绘制系统阶跃响应曲线，返回T为系统自动化生成的时间向量，Y为对应T时刻的系统阶跃响应输出值向量。 Y= step(sys,T) %T为指定的时间向量，Y为在T时刻系统的返回值。 2. impulse函数 用来求取连续系统的单位脉冲响应的函数impulse ( )使用格式如下： impulse(sys) %求取系统sys的单位脉冲响应曲线。 impulse(sys, Tf) %求取系统sys从0时刻起到Tf时刻止的单位脉冲响应曲线。 i