气动机械手回转臂的结构设计.docVIP

紫琅职业技术学院 毕业设计 题 目： 气动机械手回转臂的结构设计 副 标 题： 学 生 姓 名： 史勇娟 所在系、专业： 机电工程系、数控技术 班 级： 数控3081 指 导 教 师： 赵旭、刘锡宏 日 期： 2011年6月9日 摘 要 随着工业自动化发展的需要，机械手（mechanical hand也被称为自动手）在工业运用中起着不可忽视的作用。由于它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 关键词：机械手，气动，回转臂，结构设计，工业化 Abstract With the needs of the development of industrial automation, manipulator (mechanical hand also called in industrial use since beginning) plays an important role. Because it can imitate hands and arms, to some of the action according to fixed program function to grab, moving objects or operating tools. At the same time it also can replace human heavy labor to achieve production mechanization and automation, can in harmful environment operation to protect the personal safety and thus widely used in mechanical manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy and other departments. This design mainly introduces the concept of the manipulator, manipulator composition and classification, the structure of the manipulator hand the principle, the structure design, robot arm, rotary cylinder telescopic design and checking by simply for example, finally to more clearly understand manipulator in mechanical manufacturing have slipped into the pivotal role. Keywords: manipulator, pneumatic, Rotating arm, Structure design, industrialization 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 1 1、绪论 2 1.1机械手概述 2 1.2机械手的组成和分类 2 1.2.1机械手的组成 2 1.2.2机械手的分类 3 1.3机械手的结构原理 3 1.4课题的提出及主要任务 3 1.4.1课题的提出 3 1.4.2换刀循环 4 1.4.2课题的主要任务 4 2、机械手手部结构设计 5 2.1手部的结构及分类 5 2.2本次设计的机械手手部结构应具有的条件 5 2.3手部加紧气缸设计 5 2.3.1手部驱动力计算 5 2.3.2气缸直径计算 6 2.3.3缸筒壁厚的设计 7 3、手臂伸缩、回转气缸的设计与校核 8 3.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核 8 3.1.1手臂臂部的简介 8 3.1.2臂部设计的基本要求 9 3.2手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 10 3.2.1手臂伸缩气缸的尺寸设计 10 3.2.2导向装置 10 3.2.3平衡装置 11 3.3手臂升降气缸的尺寸设计与校核 11 3.4手臂回转气缸尺寸设计与校核 11 4、机械手运用PLC控制实例 13 4.1可编程序控制器的选择及实例解析 13 4.1.1可编程序控制器的选择 13 4.1.2实例解析 13 5、结束语 14 致 谢 15 参考文献 16 1、绪论 1.1机械手概述 图1-1