测控专业自控控制原理实验指导书.docVIP

实验一 典型环节及其阶跃响应 一、 ① 比例环节的模拟电路如图1-1所示。 图1-1 传递函数为： ② 惯性环节的模拟电路如图l-2所示。 图l-2 传递函数： ③ 积分环节的模拟电路如图1-3所示。 图1-3 传递函数： ④ 微分环节的模拟电路如图1-4所示。 图1-4 传递函数：G（S）= ( RCS ⑤ 比例积分环节的模拟电路如图1-5所示。 图1-5 传递函数： 实验二 二阶系统阶跃响应 典型二阶系统的模拟电路如图 图2-1 二阶系统模拟电路图 系统闭环传递函数为： 式中T=RC , K＝R2/R1 而典型二阶系统的闭环传递函数为 比较上述二式，可得: ωn=1/T=1/RC , ζ=K/2=R2/2R1。 由上式可知，改变比值R2/ R1 ，可以改变二阶系统的阻尼比。改变RC 值可以改变无阻尼自然频率ωn。  实验三 控制系统的稳定性分析 系统模拟电路图如图3-1 图3-1 系统模拟电路图 其开环传递函数为 式中K=R3 / R2 , R2 = 100 ，R3 =0 ～500 ; T = RC , R = 100 实验四 系统频率特性测量 模拟电路图及系统结构图分别如图4-2 和图4-3 。 图4-2 系统模拟电路图 图 4-3 系统结构图 2 ．系统传递函数。取R3 = 5OO ，则系统传递函数为 若输入信号U1(t) = U1sint ，则在稳态时，其输出信号为 3．改变输入信号角频率值，便可测得二组U2 /U1 以及随变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。 实验五 连续系统串联校正 串联超前校正 图5-1 超前校正电路图 (2）系统结构图如图5-2 图5-2 超前校正系统结构图 图中 Gc1（s）=2， 2 ．串联滞后校正( 1 ）模拟电路图如图5-3 ，开关s 断开对应未校状态，接通对应滞后校正． 图5-3 滞后校正模拟电路图 ( 2 ）系统结构图如图5-4 图5-4 滞后系统结构图 图中Gc1(s）=10， 中国地质大学（北京）测控原理实验指导书 第6页 U2 A/D1 C 1μF C 1μF C1 0.01μF _ + _ + U2 A/D1 R’ C 1μF R2 100K R1 100K U1 D/A1 R’ R2 200K R1 100K U1 D/A1 _ + U2 A/D1 R’ R2 200K R1 100K U1 D/A1 C 1μF _ + U2 A/D1 R’ R 100K U1 D/A1 _ + U2 A/D1 R’ R1 100K U1 D/A1