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《现代控制理论》教学大纲 课 程 编 号： 学 分：3 参考学时：54 实 验 学 时：8 适用专业：自动化 大纲执笔人：贺廉云 课程负责人：贺廉云 一、课程的性质、目的和任务 本课程是自动化专业的一门专业课，是一门理论性和工程应用性都很强的技术基础课。 本课程的目的在于培养学生的辩证思维能力，树立理论联系实际的科学观点和提高综合分析问题的能力。 本课程的基本任务，是使学生获得现代控制理论的基础知识，掌握系统的分析方法和设计方法，为进一步的学习和研究控制理论创造一定的条件。 二、课程的基本要求 掌握建立状态空间表达式数学模型的方法，掌握模型之间的相互转换。 掌握状态方程的求解方法。 掌握能控性和能观测性的基本概念和判断方法。 掌握状态反馈和状态观测器的设计。 掌握李雅普诺夫稳定性理论及应用。 三、教学大纲内容 第一章 控制系统的状态空间模型 1．1 控制系统的状态空间表达式 1．2 建立状态空间表达式的直接方法 1．3 单变量系统线性微分方程转换为状态空间表达式 1．4 单变量系统传递函数转换为状态空间表达式 1．5 结构图分解法建立状态空间表达式 1．6 状态方程的线性变换 1．7 多变量系统的传递函数阵 第二章 控制系统的状态方程求解 2．1 线性定常系统状态方程的求解 2．2 线性定常连续系统状态转移矩阵的几种算法 2．3线性离散系统的状态空间表达式及连续系统离散化 2．4线性定常离散系统状态方程求解 第三章 控制系统的状态空间分析 3．1 线性控制系统能控性和能观测性概述 3．2 线性连续系统的能控性 3．3 线性连续系统的能观测性 3．4 线性离散系统的能控性和能观测性 3．5 对偶性原理 3．6 系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系 3．7 系统的能控标准形和能观测标准形 3．8 实现问题 第四章 控制系统的状态空间设计 4．1 状态反馈和输出反馈 4．2 极点配置 4．3 解耦控制 4．4 状态观测器设计 4．5 带状态观测器的状态反馈闭环系统 第五章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 5．1 李雅普诺夫稳定性定义 5．2 李雅普诺夫稳定性理论 5．3 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 5．4 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 5．5 李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用 四、实验内容 1系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 2状态空间控制模型系统仿真及状态方程求解 3能控能观判据及稳定性判据 4状态反馈及状态观测器的设计 五、学时分配 授课学时分配： 章次 一 二 三 四 五 总学时 学时 12 10 8 8 8 46 实验学时分配： 1系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 2学时 2状态空间控制模型系统仿真及状态方程求解 2学时 3能控能观判据及稳定性判据 2学时 4状态反馈及状态观测器的设计 2学时 六、推荐教材及主要参考书 推荐教材：王划一，杨西侠，林家恒．现代控制理论基础．北京：国防工业出版社，2004 主要参考书： 1．谢克明主编．现代控制理论基础．北京：北京工业大学出版社，2000． 2．郑大中．线性系统理论．北京：清华大学出版社，2000 3．（日）绪方胜彦著，卢伯英等译．现代控制工程．北京：科学出版社，1976