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第四章 控制系统数学模型的描述 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟。同样，如果知道了系统的模型，才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。 按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。 按控制目标分：定值系统和随动系统 1、线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变系统。我们讨论的系统主要以线性连续定常(时不变）系统（LTI）为主。 2、线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。 3、非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线性的系统。 4、随动系统：仿形加工，跟踪系统（循迹、清淤、雷达） 如果已知输入量及变量的初始条件，对微分方程进行求解，就可以得到系统输出量的表达式，并由此对系统进行性能分析。 通过拉氏变换和反变换，可以得到线性定常系统的解析解，这种方法通常。然而通常寻找解析解是困难的。MATLAB提供了微分方程的数值解法函数，不仅适用于线性定常系统，也适用于非线性及时变系统。 例   把上述公式中的u换成c表示，则有  把上述推导传递函数公式中的U换成C表示，则有 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a0不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b0,b1,…,bm-1,bm] （numerator） den=[a0,a1,…,an-1,an] （denominator） 注意：1.它们都是按s的降幂进行排列的。 2.分子分母都是多项式的形式简称为 t f 型 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。 函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传递函数分解为微分单元的形式。 向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量 r，极点返回到列向量 p，常数项返回到 k。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式之比 p(s)/q(s)。（与residue(b,a)互为逆转换） residue 数学术语-余数、留数。 部分分式形式可简称为rpk型。注意！勿与zpk型混淆。 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。u-输入变量，y-输出变量，x-状态变量 六、传递函数描述综合例 1）分子分母多项式型 用 t f 函数来处理 》num=[12,24,0,20]; 》den=[2 4 6 2 2]; 》sys= t f（num，den） 2）零极点增益模型1 借助多项式乘法函数conv（A,B) 来处理 （conv同时也是卷积函数convelution，因多项式乘法运算就是就是多项式系数向量之间的卷积运算） 》num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); 》den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1]conv([1,1],[1,3,2,5])))); % conv内部只能含2个变量，但可以嵌套使用 3) 零极点增益模型2： 借助ZPK(z,p,k)函数来处理 》z=[-0.1,-0.2]; p=[-0.3,-0.3]; k=1; 》sys1=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+0.1) (s+0.2) --------------- (s+0.3)^2 零极点形式 4）部分分式展开处理： 用函数residue处理 》num=[2,0,9,1]; 》den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 》 5) 状态空间模型 用Matlab建立状态空间模型 》a=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14]; 》b=[4 6; 2 4; 2