PID调节经验总结.docVIP

PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：(1)??????? 确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。(2)??????? 确定积分时间常数Ti比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。(3)??????? 确定微分时间常数Td微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。(4)??????? 系统空载、带载联调对PID参数进行微调，直到满足性能要求。 ?在编程时，可写成： Uo(n) = P *e(n) + I *[e(n)+e(n-1)+...+e(0)]+ D *[e(n)-e(n-1)] P-----改变P可提高响应速度，减小静态误差，但太大会增大超调量和稳定 时间。I-----与P的作用基本相似，但要使静态误差为0，必须使用积分。D-----与P,I的作用相反，主要是为了减小超调，减小稳定时间。 e(n)--------------------------本次误差 e(n)+e(n-1)+...+e(0)------所有误差之和 e(n)-e(n-1)------------------控制器输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率），具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节，对系统抗干扰不利。 离散的PID 表达式： 或写成 式中：k ——采样信号，k=0,1,2,… uk ——第k 次采样时刻的计算机输出值 ek ——第k 次采样时刻输入的偏差值 ek ?1 ——第k-1 次采样时刻输入的偏差值 KI ——积分系数（积分时间TI即为累积多少次/个T） KD ——微分系数 u0 ——开始进行PID 控制时的原始初值（应为前一次的给定值） 如果采样周期取得足够小，则以上近似计算可获得足够精确的结果，离散控制过程与连续控制过程十分接近。 PID的参数设置可以参照以下来进行: 　　参数整定找最佳，从小到大顺序查　　先是比例后积分，最后再把微分加　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　曲线波动周期长，积分时间再加长　　曲线振荡频率快，先把微分降下来　　动差大来波动慢。微分时间应加长　　理想曲线两个波，前高后低4比1　　一看二调多分析，调节质量不会低 PID代码 //定义变量float Kp;?????????????????????? //PI调节的比例常数float Ti;?????????????????????? //PI调节的积分常数float T;??????????????????????? //采样周期float Ki;float ek;?????????????????????? //偏差e[k]float ek1;????????????????????? //偏差e[k-1]float ek2;????????????????????? //偏差e[k-2]float uk;?????????????????????? //u[k]signed int uk1;???????????????? //对u[k]四舍五入取整signed int adjust;????????????? //调节器输出调整量 //变量初始化??? Kp=4;??? Ti=0。005;??? T=0.001;// Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数??? ek=0;??? ek1=0;??? ek2=0;??? uk=0;??? uk1=0;??? adjust