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刀库及机械手控制回路 一、换刀机械手的工作过程 当PLC上电后机械手和刀盘自动回零点，同时等待数控机床的装刀或者换刀指令。当数控机床发出装刀或者换刀指令时，刀盘转亏廿鲫导所需的刀具位于换刀位置，机械手转至换刀位置通过伸缩臂气缸的伸出将刀具取出，然后机械手再转至装刀位置通过伸缩臂气缸的缩回将刀具装在数控机床上。待刀具装上机床后，机械手转至防干涉位置，摆动臂气缸缩回后机械手转到零点位置，等待机床加工完成后的卸刀信号。当机床发出卸刀信号，机械手转至防干涉位置，摆动臂气缸伸出，机械手转到装刀位置将刀卡住，通过伸缩臂气缸的伸出将刀具卸下来，接着机械手转至换刀位置通过伸缩臂的缩回将刀具放回刀库，最后机械手回到零点位置完成一次动作过程(取刀—装刀—卸刀)，如此循环。 一、换刀机械手的工作过程 二、换刀机械手控制系统的设计 1、硬件设计 PLC是整个控制系统的核心部分。控制系统的主要任务是：接收上位机(数控机床)给出的换刀信号，采集和处理机械手运动过程的传感器信号，控制步进电机和气缸来实现换刀机械手的各个动作。 二、换刀机械手控制系统的设计 2、软件设计 系统有两种工作模式：手动模式和自动模式。在手动模式下，用户可以通过控制面板上的按钮，使换刀机械手按照自己的要求来完成各项动作过程。而在自动模式下，由于PLC中已经烧入了一系列的完整的程序，换刀机械手将根据采集到的传感器信号和上位机给出的信号自动完成用户事先要求的动作。 二、换刀机械手控制系统的设计 通过对整个系统的分析，对PLC的输入、输出端口进行分配，制定了相关的I/O分配表 。 二、换刀机械手控制系统的设计 换刀机械手控制系统主程序