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鲁棒控制论文
(仅供应付作业之用。。。。。。)
电气工程学院
模式识别与智能系统
王*
S***********
2011.6.28
机器人神经网络鲁棒自适应控制
--以二关节机器人力臂系统为例
机器人学科是一门迅速发展的综合性前沿学科,受到工业界和学术界的高度重视。机器人的核心是机器人控制系统,从控制工程的角度来看,机器人是一个非线性和不确定性系统,机器人智能控制是近年来机器人控制领域研究的前沿课题,已取得了相当丰富的成果。
机器人轨迹跟踪控制系统的主要目的是通过给定各关节的驱动力矩,使得机器人的位置、速度等状态变量跟踪给定的理想轨迹。与一般的机械系统一样,当机器人的结构及其机械参数确定后,其动态特性将由动力学方程即数学模型来描述。因此,可以采用自动控制理论所提供的设计方法,采用基于数学模型的方法设计机器人控制器。但是在实际工程中,由于机器人是一个非线性和不确定性系统,很难得到机器人精确的数学模型。
采用神经网络,可实现对机器人动力学方程中未知部分的精确逼近,从而实现无需建模的控制。本节讨论如何利用神经网络控制和李雅普诺夫(Lyapunov)方法设计机器人轨迹跟踪控制的问题,以及如何分析控制系统的稳定性和收敛性。
一 机器人动力学模型及其结构特性
关节机械手动态方程可表示为:
(1)
其中,为关节转动角度向量,为维正定惯性矩阵,为维向心哥氏力矩,为维惯性矩阵,为维摩擦力,为未知有界的外加干扰,为各个关节运动的转矩向量,即控制输入。
机器人动力学系统具有如下动力学特性:
特性1:惯量矩阵是对称正定阵且有界;
特性2:矩阵有界;
特性3:是一个斜对称矩阵,即对任意向量,有
(2)
特性4:未知外加干扰满足,为正常数。
二 传统控制器的设计及分析
定义跟踪误差为:
(3)
定义误差函数为:
(4)
其中。
则
(5)
其中,为包含机器人模型信息的非线性函数。表示为
(6)
在实际工程中,,,和往往很难得到精确的结果,导致模型不确定项为未知。
为了设计控制器,需要对不确定项进行逼近,假设为的逼近值。设计控制律为
(7)
将控制律式(7)代入式(5),得
(8)
其中为针对的逼近误差,,。
如果定义Lyapunov函数
(9)
则
这说明在固定条件下,控制系统的稳定依赖于,即对的逼近精度及干扰的大小。
三 基于RBF神经网络逼近的机器人控制
1.基于RBF网络的逼近算法
已经证明,采用RBF网络可以实现对任意连续函数的精确逼近。因此,可以采用RBF网络实现对不确定项的逼近。
在RBF网络结构中,取为网络的输入向量。设RBF网络的径向基向量,其中hj为高斯基函数:
. (10)
其中网络第个结点的中心矢量为,。
假设存在权值,逼近函数的理想RBF网络输出为:
(11)
其中网络的权向量,,为逼近误差,。
考虑式(6),针对中包含的信息,逼近函数的RBF网络输入取:
(12)
2.基于RBF网络的控制器和自适应律设计
定义RBF神经网络的实际输出为:
(13)
取
(14)
控制律和自适应律设计为:
(15)
(16)
其中为对称正定阵,。
将式(11)、式(13)和式(15)代入式(5),得
(17)
其中,为用于克服神经网络逼近误差和干扰的鲁棒项。
将鲁棒项设计为:
(18)
其中为符号函数。
(19)
3. 稳定性及收敛性分析
针对个关节的神经网络控制,定义Lyapunov函数为:
(20)
其中为矩阵的迹,其定义为:设是阶方阵,则称的主对角元素的和为的迹,记作。则
将式(17)代入上式,得
(21)
将式(2)和式(16)代入上式,得
下面分两种情况进行讨论。
(1)不考虑鲁棒项,取,则
如果要使,则需要满足:
(22
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