机械手逆运动学分析、仿真及轨迹规划.doc

毕业设计（论文） 设计(论文)题目 机械手 姓 名： 学 号： 学 院： 机电与信息工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 年 级 指导教师：  毕业设计（论文）开题报告 论文题目： 机械手 姓 名： 学 号： 学 院： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 年 级： 指导教师： 课题来源 随着机械及其控制科学的发展，模人功能，用以按固定程序抓取、搬运物件操作机械手它实现生产的机械化和自动化，在环境下作以保护人身安全，因广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。我们应对其有更深的了解和掌握由于设备知识储备的限制，此课题仅针对机械手的。 。 本课题的基本内容 了解关于机械手的相关知识、表示术语等； 学习并掌握机械手逆运动学的分析方法； 研究机械手的逆雅可比矩阵的求解法； 基于Matlab实现教学机械手逆运动学编程，并封装本课题的重点和难点 ；系统的正确封装； 论文提纲 机械手概况； 根据机械手的模型图建立D-H坐标系； 确定机械手连杆及关节参数； 确定相邻两连杆间的坐标变换矩阵及其逆变换； 为所研究的机械手做正运动学分析； 为所研究的机械手做逆运动学分析； 研究机械手对应形位逆雅可比矩阵的算法； 在关节空间实现机械手的轨迹规划； 用Matlab实现上述操作并进行仿真验证； 参考文献，附录及谢辞。 进度安排 了解，； ； ； 指导教师意见：（请手写意见和签名） （对本课题的深度、广度及工作量的意见） 指导教师：（签字） 年 月 日 教研室审查意见：（请手写意见和签名） 教研室负责人：（签字） 年 月 日 毕 业 论 文 开 题 报 告 本设计题目针对。拟定主要研究内容：五自由度教学机器人的运动学分析及仿真[J]. 现代制造工程-2007,6 [2] 程永伦 朱世强. 基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真. 机电工程-2007,11 [3] 蔡自兴清华大学出版社?2000尚涛工程计算可视化与MATLAB实现 .毕业设计（论文）成绩评定表 学院： 机电与信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 年级： 0级 姓名 学号 设计（论文）总成绩 设计（论文）题目 指 导 教 师 评 语 评定成绩： ×60%= 签名： 年 月 日 答 辩 小 组 评 语 答辩成绩： ×40%= 组长签名： 年 月 日 摘 要 - 1 - Abstract - 1 - 一、 绪论 - 3 - (一) 机械手概述 - 3 - (二) 课题研究的目的、意义及主要研究内容 - 4 - 二、 机械手整体分析 - 4 - (一) 机械手简介 - 4 - (二) 机械手的D-H坐标系 - 6 - (三) 机械手的连杆及关节参数 - 6 - (四) 机械手相邻两连杆间的坐标变换矩阵及其逆变换 - 7 - 三、 机械手运动学分析 - 8 - (一) 正运动学分析 - 8 - (二) 逆运动学分析 - 11 - 四、 机械手逆雅可比矩阵算法 - 15 - 五、 机械手轨迹规划 - 18 - (一) 点位运动 - 18 - (二) 直线运动 - 18 - (三) 圆弧运动 - 19 - 六、 机械手Matlab仿真验证 - 22 - (一) 正运动学程序仿真验证 - 22 - (二) 逆运动学程序仿真验证 - 23 - (三) 逆雅可比矩阵程序仿真验证 - 25 - (四) 直线运动轨迹规划程序仿真验证 - 26 - (五) 圆弧运动轨迹规划程序仿真验证 - 28 - 七、 结论 - 32 - 参考文献 - 33 - 附 录 - 34 - (一) 正运动学分析程序 - 34 - (二) 逆运动学分析程序 - 39 - (三) 雅可比矩阵求解程序 - 47 - (四) 空间直线运动轨迹规划插值运算程序 - 50 - (五) 空间圆弧运动轨迹规划插值运算程序 - 52 - (六) 机械手逆运动学运算系统封装程序 - 54 - 谢 辞 - 64 - 摘 要 随着社会的发展和科技的进步，作为高科技一个重要研究领域的机器人技术，业已受到各国政府的重视。机器人及其相关技术已是机械制造业中不可缺少的