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毕业设计(论文)
设计(论文)题目 机械手
姓 名: 学 号: 学 院: 机电与信息工程学院 专 业: 机械设计制造及其自动化 年 级 指导教师:
毕业设计(论文)开题报告
论文题目: 机械手 姓 名: 学 号: 学 院: 机电工程学院 专 业: 机械设计制造及其自动化 年 级: 指导教师:
课题来源
随着机械及其控制科学的发展,模人功能,用以按固定程序抓取、搬运物件操作机械手它实现生产的机械化和自动化,在环境下作以保护人身安全,因广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。我们应对其有更深的了解和掌握由于设备知识储备的限制,此课题仅针对机械手的。
。
本课题的基本内容
了解关于机械手的相关知识、表示术语等;
学习并掌握机械手逆运动学的分析方法;
研究机械手的逆雅可比矩阵的求解法;
基于Matlab实现教学机械手逆运动学编程,并封装本课题的重点和难点
;系统的正确封装;
论文提纲
机械手概况;
根据机械手的模型图建立D-H坐标系;
确定机械手连杆及关节参数;
确定相邻两连杆间的坐标变换矩阵及其逆变换;
为所研究的机械手做正运动学分析;
为所研究的机械手做逆运动学分析;
研究机械手对应形位逆雅可比矩阵的算法;
在关节空间实现机械手的轨迹规划;
用Matlab实现上述操作并进行仿真验证;
参考文献,附录及谢辞。
进度安排
了解,;
;
;
指导教师意见:(请手写意见和签名) (对本课题的深度、广度及工作量的意见)
指导教师:(签字)
年 月 日 教研室审查意见:(请手写意见和签名)
教研室负责人:(签字)
年 月 日 毕 业 论 文 开 题 报 告
本设计题目针对。拟定主要研究内容:五自由度教学机器人的运动学分析及仿真[J]. 现代制造工程-2007,6
[2] 程永伦 朱世强. 基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真. 机电工程-2007,11
[3] 蔡自兴清华大学出版社?2000尚涛工程计算可视化与MATLAB实现
.毕业设计(论文)成绩评定表
学院: 机电与信息工程学院 专业:机械设计制造及其自动化 年级: 0级
姓名 学号 设计(论文)总成绩 设计(论文)题目 指
导
教
师
评
语
评定成绩: ×60%= 签名: 年 月 日 答
辩
小
组
评
语
答辩成绩: ×40%= 组长签名: 年 月 日 摘 要 - 1 -
Abstract - 1 -
一、 绪论 - 3 -
(一) 机械手概述 - 3 -
(二) 课题研究的目的、意义及主要研究内容 - 4 -
二、 机械手整体分析 - 4 -
(一) 机械手简介 - 4 -
(二) 机械手的D-H坐标系 - 6 -
(三) 机械手的连杆及关节参数 - 6 -
(四) 机械手相邻两连杆间的坐标变换矩阵及其逆变换 - 7 -
三、 机械手运动学分析 - 8 -
(一) 正运动学分析 - 8 -
(二) 逆运动学分析 - 11 -
四、 机械手逆雅可比矩阵算法 - 15 -
五、 机械手轨迹规划 - 18 -
(一) 点位运动 - 18 -
(二) 直线运动 - 18 -
(三) 圆弧运动 - 19 -
六、 机械手Matlab仿真验证 - 22 -
(一) 正运动学程序仿真验证 - 22 -
(二) 逆运动学程序仿真验证 - 23 -
(三) 逆雅可比矩阵程序仿真验证 - 25 -
(四) 直线运动轨迹规划程序仿真验证 - 26 -
(五) 圆弧运动轨迹规划程序仿真验证 - 28 -
七、 结论 - 32 -
参考文献 - 33 -
附 录 - 34 -
(一) 正运动学分析程序 - 34 -
(二) 逆运动学分析程序 - 39 -
(三) 雅可比矩阵求解程序 - 47 -
(四) 空间直线运动轨迹规划插值运算程序 - 50 -
(五) 空间圆弧运动轨迹规划插值运算程序 - 52 -
(六) 机械手逆运动学运算系统封装程序 - 54 -
谢 辞 - 64 -
摘 要
随着社会的发展和科技的进步,作为高科技一个重要研究领域的机器人技术,业已受到各国政府的重视。机器人及其相关技术已是机械制造业中不可缺少的
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