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毕业设计 题 目 肝肿瘤消融机器人控制系统设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 机自0711 学 生 姜明明 学 号 20070405040 指导教师 赵洪华 二〇一 一年 六 月 日 1 前言 1.1课题研究的背景及意义 从20世纪90年代以来，机器人在医疗领域的应用已经发生了天翻地覆的变化。随着机器人技术的发展，机器人将在医疗领域为人类做出重大的贡献。 肝肿瘤消融机器人是机器人研究的一个热点，它是随着超声引导技术在治疗肿瘤方面的应用而在国内外迅速兴起的。随着它的发展，这种技术正成为一种非手术治疗肿瘤的有效手段。该技术往往通过与先进的影像技术相结合，在准确的对肿瘤部位进行定位的前提下，应用加热的方法直接作用于肿瘤组织，通过这种方法来达到使肿瘤细胞坏死的目的。为了对肿瘤进行准确的定位，现在，人们正在借鉴其他导航系统并结合三维空间定位技术，准备对肿瘤位置进行更为精确的定位。这样在能够构建三维空间坐标的基础上，应用肝