旋转倒立摆论文.docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年9月日 摘 要 为控制核心采用高精度电位器通过单片机AD采样实时采集摆杆旋转角度根据旋转倒立摆的数学模型分析增量式积分分离PID算法高精度电位器 Abstract This design uses the right low-power ARmega16 as the control core, using high precision potentiometer by MCU AD sampling real-time acquisition swinging rod rotation Angle rate and Angle, of swinging rod by using DC gear motor control. Based on the analysis of the mathematical model of rotational inverted pendulum, using the incremental integral separated PID to optimize the control parameters. After repeated testing, basic fully prove the system has realized the subject all the requirements. System also increases the button switch for model selection and parameter adjustment. Keywords：ATmega16, high?precision?potentiometer, PID control algorithms ,DC?gear?motor 目 录 一、系统方案 1 1.1方案选择与论证 1 1.1.1角度测量模块的论证与选择 1 1.1.2单片机控制模块的论证与选择 2 1.1.3电机模块的论证与选择 2 1.1.4电源模块的论证与选择 3 二、系统理论分析与计算 3 2.1 旋转倒立摆分析 3 2.1.1旋转倒立摆相关参数的计算 4 2.1.2增量式积分分离PID控制算法 5 2.2旋转摆系统的控制目标 6 2.3旋转倒立摆控制的实现 7 三、电路与程序设计 7 3.1电路的设计 7 3.1.1系统总体框图 7 3.1.2电机驱动电路原理图 9 3.1.3电源电路原理图 9 3.2程序的设计 10 3.2.1程序功能描述与设计思路 10 3.2.2程序流程图 10 四、测试方案与测试结果分析 12 4.1测试方案 12 4.2 测试条件与仪器 12 4.3 测试结果及分析 12 4.3.1测试结果 12 4.3.2测试结果分析 14 五、参考文献 15 附录1：电路原理图 16 简易旋转倒立摆及控制装置（题） 【组】 系统方案 图1 系统结构图 1.1方案选择与论证 1.1.1角度测量模块的论证与选择方案一：方案二：方案三： 综合以上三种方案，选择方案。 1的论证与选择 方案一：方案二： 综合考虑采用。 1的论证与选择 方案一：方案二：综合考虑采用。系统理论分析与计算 2.1 是首要控制目标，而旋臂角位移和旋臂角加速度作为反馈量只是起辅助作用。所以在控制器的设计中，采用摆杆角位移的误差及其误差变化率作为控制器输入。 图2 旋转倒立摆分析图 ：旋臂的旋转角；：旋臂从电机轴到摆支点的长度；：旋臂的转动惯量；：电动机产生转矩；：摆杆的旋转角；：摆杆旋转轴到重心的长度；：摆杆的质量；：摆的转动惯量；：底板倾角。 2.1.1旋转倒立摆相关参数的计算 系统通过电机拖动旋转臂使铰接在旋臂上的摆杆产生运动，从而控制倒立摆的姿态。旋转倒立摆系统结构图如图1所示，通过对倒立摆系统采用拉格朗日分析建立动力学方程为： 取为系统不平衡的稳定点，可近似认为 对上述两方程在该点做近似线性化，并联立方程组解得： 由方程（1）和（2）可得系统状态方程： 其中： 以、为系统输出，则输出方程为： 本系统中所选取电动机和倒立摆的参数见表1： 表1 倒立摆相关参数 （） ( ) ( ) () ( ) 0.25 0.1 0.1 0.001 0.1 将表1中的参数带入式（3）得： 2.1.2增量式积分分离PID控制算法 所谓积分分离的PID控制算法的基本思想是当输入偏差有较大变化时，即给定值和反馈值之差大于一定的阈值时，不进行积分。如果在电机的启动阶段，只引入PD调节。而当偏差小于一定的阈值时，恢复积分调节作用以消除静态误差。设采样周期为T，为积分时间常数，为微分时间常数，为阈值。具体实现步骤如下： （1）根据实际情况确定阈值。 （2