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第二章 机构的结构分析和综合 §2-1 平面运动及其分类 一.平面运动副： 1.概念：在同一平面中两构件直接接触而构成的可动联接。 2.分类(按所占空间位置)： 运动副 F—Freedom 二.自由度：（重点、难点） 1.构件的自由度：构件具有的独立运动的数目。 2.平面中一个构件的自由度： 平面中一个点有2个自由度。 F=2 空间中一个点有3个自由度。 F=3 平面中一个构件有3个自由度。F=3 空间中一个构件有6个自由度。F=6 平面中，要确定任意瞬时该构件的位置，要给定三个独立的运动参数。 XA YA α 当A点固定（限制）后：如图 C与X轴焊死，AC与AB绕A点能转动—转动副 A点XA,YA均为常数，α即可描述。F=1。 约束：对构件独立运动所加的限制。 加一个约束，失去一个自由度，约束数等于自由度减少数。 A点：两约束 F=3-2=1。 3.说明：平面运动副至少有一个自由度（即一个相对运动） 所以，任何平面运动副最多只能引入两个约束。 一个构件的自由度 F=3-约束数。 一个低副引入两个约束，一个高副引入一个约束。（P8表2-1） 按运动副所引入的约束数分： Ⅰ级副： 引入1个约束的运动副 Ⅱ级副：引入2个约束的运动副 运动副 … … Ⅴ级副：引入5个约束的运动副 电脑动画 §2-2 平面机构运动简图 P9三 引入的目的： 如内燃机、外形复杂，但其运动和外形无关，只与运动副及其相对位置有关。所以，用简单线条绘制出其主要特征，为研究提供方便。机构运动简图与原机构具有完全相同的运动特征，可以根据运动简图进行分析。正确、简单、清晰为原则。 照相、美术 如： 常用机构运动简图符号： ㈠机构 1.在支架上的电机机构： 2.带传动机构： 3.链传动机构： 4.外啮合齿轮机构（P121表5-1）: 5.内啮合齿轮机构：（图4-2） 6.齿轮齿条传动机构：（图4-3） 7.圆锥齿轮传动机构：（图4-5） 8.圆柱蜗杆传动机构：（图4-8） 9.凸轮传动机构：（p43图3-3） 10.棘轮机构： ㈡构件表示： 1.杆、轴类构件： 2.固定构件（机架）： ⑵　　⑵ 3.同一构件: 　　　⑶ 4.两副构件： 　　　　　⑷ 5.三副构件： 机构运动简图的绘制： 1.绘制步骤：分析、选择、画运动副、连结、标注。 组成分析：原动部分、工作部分、传动路线。 选择投影面和比例尺。 画运动副：A.转动副中心、B.移动副轨迹、C.高副廓线。 连接：用简单线条将各运动副联接起来。 标注： 构件用阿拉伯数字表示：原动件一般标为1，沿传动路线， 依次为2，3，…… 转动副中心用大写英文字母表示：A、B、C、D…… 用箭头表示出原动件的运动方向： 写出比例尺或标出尺寸： 机构运动简图才完成。 2.举例： 例一：（图3-1b） 图示为一液压泵，该机构的原动件为偏心轴1，其几何轴线B绕固定轴线A作圆周运动，环状构件2空套在偏心轴1上，有相对运动。隔板3的下端呈圆弧状与构件2相铰接，通过隔板3将泵内液体空间分隔为Ⅰ、Ⅱ两腔。随着机械运动，Ⅰ、Ⅱ两强的压力发生变化，从而形成吸液和排液过程。试绘制该液压泵的机构运动简图。 解： ①组成分析：偏心轮1、圆环2、隔板3、机架4。 主动1→2→3 ②选择投影面和比例尺 图示， ③画运动副： ④连接 ⑤标注，按注意事项，画全 例二（P11例2-1） 作业：P22 习题2-3 §2-3 平面机构的自由度计算（建立预习制）P11 平面机构的自由度： 机构的自由度：机构所具有的独立运动的数目。也称为运动链相对于机构的自由度，简称运动链的自由度。 F=3n-(2PL+PH) 其中： F — 机构的自由度； n — 机构中活动构件的数目。(弹簧、机架不算机构中的基本构件) PL — 低副数目， L—low PH — 高副数目 H—high 解释公式： 3n — 一个三级构件有3个自由度，n 个活动构件有3n个自由度。 2PL — 一个低副引入两个约束，PL个低副引入2PL个约束。 PH — 一个高副引入一个约束，PH个高副引入PH 个约束 即 F = 3n –