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搬运机械手控制系统的设计杭州师范大学钱江学院 4、PLC选型 本控制系统需要设置一个启动按钮SB3，一个停机按钮SB4，一个复位按钮SB5，一个手动放松按钮SB6，另有4个行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，一个检测开关TD，总共需要9个输入点。 需要控制5个电磁铁YA0、YA1、YA2、YA3、YA4，要具备5个输出端子供控制对象使用。 选用三菱FX2N-32MR-001型可编程控制器 5、I/O连接图设计 表 机械手的工作阶段和负载 6、程序设计 绘制状态转移图（SFC图），状态转移图也称顺序功能图，用于编制复杂的顺序程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。状态与状态之间由转换分隔。相邻的状态具有不同的动作。当相邻的两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。 状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。FX2N系列PLC有状态器1000点（S0~S999）。其中S0~S9共10个称为初始状态器，是状态转移图的起始状态，S10~S499是通用状态继电器。 状态转移图的状态器用框图表示，框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。其中从上到下，从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标志的文字符号或逻辑表达式表示状态转移条件。旁边的线圈等是输出信号。 初始化状态继电器选用S0，工作步状态继电器选用S10~S17，它们所代表的工作步如表2所列，定时器选用T0和T1。考虑到复位、启动等操作，步中直接驱动辅助继电器，由辅助继电器驱动输出继电器。 M8002是初始脉冲特殊辅助继电器，只在PLC开始运行的第一个扫描周期内得电，其余时间断电。 S0为初始状态，当辅助继电器M8002接通、启动开关X000、检测开关X001启动时，状态S0向S10转移，通过继电器下降输出Y005动作并保持。当下限位开关X005接通时，状态转移到S11，并启动定时器T0，1s后定时器T0触点动作，转至状态S12，上升输出Y004动作，使输出Y005复位。当上限位开关X004接通时，状态转至S13，机械手顺时针转输出Y007动作。当顺时针转限位开关X007接通时，状态转至S14，机械手下降输出Y005。当下限位开关X005接通时，状态转至S15，启动定时器T1，1s后定时器T1的触点动作，状态转至S16，上升输出Y004动作。当上限位开关X004接通时，状态转至S17，逆时针转输出Y006动作。当逆时针转限位开关X006接通时，状态返回S0，进入下一个循环。 根据所设计的SFC图设计相应的梯形图，并采用GX simulator软件进行程序仿真。 设计相应的电控柜。 * * 升降挡铁处于行程开关SQ1处，吸盘在A处正上方的这个状态定义为初始位置 1、机械手结构示意图 2、机械手工作流程图 3、液压控制回路 X10 TD X7 SQ4 X6 SQ3 X5 SQ2 YA4 Y7 X4 SQ1 YA3 Y6 X3 SB6 YA2 Y5 X2 SB5 YA1 Y4 X1 SB4 YA0 Y3 X0 SB3 输出端子 控制对象 输入端子 输入信号 I/O端子分配结果 I/O连接图和主电路图 SFC图 机械手工作过程功能流程图 *