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嵌入式系统Embedded System 重庆大学光电工程学院 嵌入式实时操作系统Ⅰ 嵌入式实时操作系统概述 操作系统原理原理 主流嵌入式操作系统 嵌入式实时操作系统Ⅰ 什么是操作系统 负责软硬资源的分配、回收、控制、协调等活动 提供用户接口，使用户获得良好的工作环境 为用户扩展新的系统功能提供软件平台 实时操作系统（RTOS） RTOS是一个程序，它按时序方式调度、执行和管理系统资源，并为应用代码提供运行环境 嵌入式实时操作系统Ⅰ 通用系统 大的系统吞吐量 合理的响应速度 为每个用户相对公平的分配资源 实时系统 实时的数据吞吐 确保硬实时应用的优先响应 优先满足实时应用对系统的计算资源和其他外设资源的要求 嵌入式实时操作系统Ⅰ 嵌入式RTOS的组成 一般包含内核、TCP/IP网络系统、文件系统、窗口图形系统等部分 嵌入式RTOS都具备一个内核（Kernel），在某些应用中，可能仅仅是一个内核 一般来说，RTOS内核应具备的基本功能 任务管理；时间管理；内存管理；通信、同步和互斥机制；中断管理等 嵌入式实时操作系统Ⅰ 嵌入式RTOS的发展 早期嵌入式RTOS阶段，更类似于具备实时监控功能的前后台系统，主要采用汇编语言编写 专用嵌入式RTOS阶段，采用汇编语言编写，只能用于专门的特定的硬件环境中，移植性较差 通用嵌入式实时操作系统阶段，具备良好的可移植性，采用C/C++编写 嵌入式实时操作系统Ⅰ 前后台系统 中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为；应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为 后台程序也叫任务级程序，前台程序也叫中断级程序 前后台系统认为所有的任务具有相同的优先级，任务的执行通过FIFO队列排队，实时性要求高的任务不一定能立即得到处理 嵌入式实时操作系统Ⅰ 嵌入式RTOS的发展趋势 从实模式到保护模式 从微内核技术到超微内核技术 模块可裁减、可配置 从支持单处理器的RTOS到支持多处理器的RTOS 分层和模块化设计 嵌入式实时操作系统Ⅰ 操作系统的内核 单内核（Monolithic Kernel，宏内核，Macro Kernel ） 微内核（Micro Kernel） 微内核的实现方式 将内核中的部分功能移到内核外面，作为服务进程运行，代表性的有Mach 将内核中的部分内容移到内核外面，作为让应用程序调用的库函数存在，例如fopen与socket 嵌入式实时操作系统Ⅰ 采用微内核的嵌入式操作系统 VxWorks、Windows CE、QNX Linux采用单内核结构 单内核结构的优点 在同一个地址空间上实现所有低级操作的系统控制代码的效率会比在不同地址空间上实现更高些 嵌入式实时操作系统Ⅰ 分层和模块化设计 将操作系统分为硬件无关层、硬件抽象层、硬件相关层，每层再划分功能模块 移植工作集中在硬件相关层，与其余两层无关，确保了系统具有良好的可移植性 功能的裁剪与扩展集中在模块上，确保了系统具有良好的可伸缩性 嵌入式实时操作系统Ⅰ RTOS的特点 实时性 紧凑性 可裁减性 模块化设计，可根据需要增减模块化部件，如协议栈等 可预测性 RTOS的运行时间必须是可预测的 可靠性 硬件、板级支持包（BSP）、RTOS和应用共同决定 嵌入式实时操作系统Ⅰ 性能评估指标 系统响应时间（System Response Time） 系统发出处理请求到系统给出应答信号的时间 任务切换时间（Task Switching Time、Context Switching Time） 不同任务之间完成切换所需要的时间 中断延迟（Interrupt Latency Time） 收到中断信号到操作系统作出响应，并完成任务切换转入中断服务程序（ISR，Interrupt Service Routine ）的时间 嵌入式实时操作系统Ⅰ 性能评估指标 宕机时间（Downtime） 衡量系统的可靠性，指某时间段内计算机或通信系统不能正常工作宕机的总时长 吞吐量 单位时间内传输的数据量 MIPS（Million Instructions Per Second） 嵌入式实时操作系统Ⅰ 任务管理 任务管理是内核的核心，具有任务调度、创建任务、删除任务、挂起任务、解挂任务和设置任务优先级等功能。 什么是任务（Task）：每个操作系统都有一个最小的运行单位，系统为它分配资源，进行调度。在RTOS中，这个最小的运行单位就是任务。有些系统，最小的运行单位为进程（Process），有的则为线程（Thread）