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第六章 uC/OS-II的任务 调度器OSSched（）的任务调度 调度器OSSched（）的任务任务切换 调度时机 第六章 uC/OS-II的任务调度 一、调度器 3.调度过程： void OSSched (void) { # if OS_CRITICAL_METHOD = = 3 OS_CPU_SR cpu_sr; #endif INT8U y; OS_ENTER_CRITICAL( ); if ((OSLockNesting | OSIntNesting) = = 0) { y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy //得到最高级优先任务 = (INT8U)((y3)+UnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { OSTCBHighRdy //得到任务控制块指针 = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; OSCtxSwCtr++; //统计任务切换次数的计数器加一 OS_TASK_SW( ); } } OS_EXIT_CRITICAL( ); } §6.2 调度器OSSched()的任务切换 1.任务断点保存 2.任务切换 a.保存被终止任务断点 b.保存CPU寄存器 c.保存任务堆栈地址 d.切换新任务TCB e.CPU获取私有堆栈地址 f.切换CPU寄存器 g.CPU获取断点指针 3.任务前换函数实现 void OSCtxSw( void ) { 用压栈指令把CPU通用寄存器R1,R2,……压入堆栈； OSTCBCur - OSTCBStkPtr=SP; //在中止任务控制块中保存SP OSTCBCur = OSTCBHighRdy; //任务控制块的切换 OSPrioCur=OSPrioHighRdy; SP = OSTCBHighRdy-OSTCBStkPtr; //使SP指向待运行任务堆栈 用出栈指令把R1,R2,……弹入CPU的通用寄存器； IRET; //中断返回，使PC指向待运行任务 } §6.3 调度时机 通过在就绪任务表中声明新任务创建 任务的删除 唤醒等待态任务 异步事件出现，终端服务激活若干任务 运行态任务的状态转换 * 嵌入式操作系统基础 第六章 uC/OS-II的任务调度 §6.1 调度器OSSched()的任务调度  1.概念：系统常常是把任务调度和任务切换作为一个系统服务来提供的，用来完成这个任务的系统程序模块或系统函数被称为调度器 2.调度职责：寻找优先级别最高的就绪任务作为待运行任务。即从就绪任务表中获取待运行任务的最高优先级，进而来获取带运行任务控制块。 OSPrioHighRdy=(INT8U)((y3)+ UnMapTb1[OSRdyTb1[y]]); y=OSnMapTb1[OSRdyGrp]; OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTb1[OSPrioHighRdy]; 4.OSSched()函数实现： 临界区 任务切换 中断、调用控制 一个关系: OS_STASK_SW?OSCtxSw()