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嵌入式系統設計~以ARM處理器為基礎之SOC平台 第13章嵌入式系統即時核心 大綱 13.1 即時即時嵌入式作業系統核心基本概念 13.2 即時嵌入式作業系統核心設計的議題 13.3 ARM-Based即時作業系統實例： uC/OS-II 13.4 嵌入式作業系統的客制化 即時嵌入式系統核心基本概念(1/2) 作業系統的主要功能，為管理電腦系統的軟體及硬體資源，並提供一系列的服務給使用者使用。 當即時作業系統必須提供與一般作業系統一樣的功能及服務時，必須根據應用的領域給予更詳細且不同於一般作業系統的需求。 可預期性(predictability)是這些需求中最重要的一項 即時嵌入式系統核心基本概念(2/2) 可預期性與系統的功能、錯誤管理一樣重要且皆能被預測，所謂的錯誤管理是指能偵測錯誤以及對已發生的錯誤進行後續處理。 對於即時作業系統的第二項需求是對於系統元件的控制及可見度。 即時作業系統應該是開放式的系統 即時作業系統應該支援定義寬鬆或可更換的資源管理策略 嵌入式系統是否一定需要即時作業系統？ 是否一個嵌入式系統一定需要即時作業系統（Real Time Operating System, RTOS）？ 需要由所應用的範疇來決定，例如系統需要維持多個即時任務共時執行的正確性，提供即時任務的保護與安全（protection and security）等特性，則RTOS將是重用而且可以提供給即時應用非常好的便利性。 即時嵌入式系統的基本服務(1/6) 即時嵌入式系統服務，不管在單處理器、多處理器以及分散式的硬體架構之上，皆與標準電腦系統架構下的作業系統有所差異 。 這些差異通常是在即時的可預測性、系統資源的可見度與控制性以及開放性上做改變。 即時嵌入式系統的基本服務(2/6) 存取和控制絕對以及相對時間的功能，對一個即時作業系統是基本且必要的，因此系統時鐘與時間相關特性的維護將是非常重要的。 許多與系統時鐘相關的操作會被設定為以系統最高的優先權執行，而且不可被中斷。 即時嵌入式系統的基本服務(3/6) 第二種主要的服務是行程和線程的管理，包括創造、起始、執行以及終止即時的工作，這些服務也直接支援週期性和偶發的行程。 與行程管理服務有關的是產生以及處裡軟體中斷或事件的操作，以及處理本文交換 即時嵌入式系統的基本服務(4/6) 裝置管理的功能在應用程式對作業系統的介面中，通常是不可被使用的。 然而，在即時作業系統中，為能控制感應器、控制器、計時器以及一般的I/O裝置，所以必須能使用裝置管理的功能。 管理裝置所需要的功能包括： 起始I/O的操作 讀取裝置的狀態 定義及安裝中斷處理程式 即時嵌入式系統的基本服務(5/6) 即時嵌入式系統為避免某些不可預期的錯誤，通常限制部分真實記憶體空間的配置，因此在程序在第一次建立的時候，通常使用靜態的主記憶體配置方法。 即時嵌入式系統的基本服務(6/6) 在此將RTOS的基本服務類型歸納整理分列如下： (1)基本OS服務：包含行程管理，系統資源管理，記憶體管理，裝置管理，I/O與網路裝置子系統管理 (2)RTOS主要服務：即時工作排程，中斷延遲控制，計時器與系統時鐘之使用管理 (3)時間管理：時間資源的分配與收回以促進時限管理之效率 (4)可預測性：支援可預測的系統行為時間，以及可預測時間的工作同步 (5)優先權管理：優先權的分配與優先權繼承機制 (6)IPC同步機制：IPC的行程間的同步 (7)時間片段分割：行程執行的分配時間片段 (8)硬性與軟性即時操作性：定義硬性即時系統與軟性即時系統的即時時限要求特性與行為意義 即時嵌入式作業系統核心設計議題 由於即時系統對於時間準確性與時間的敏感度特性，對於本身執行時的時間消耗問題，更需有嚴密謹慎的設計與對於其時間消耗限制的估算。 即時系統在排程與資源保留工作上，也必須謹慎避免由於資源保留與優先權設定的順序不一致所導致『優先權倒置』 問題。 可搶先式核心之設計(1/4) RTOS核心本身執行的流程與其對應的執行時間模式： Step 1: 即時裝置發出即時要求訊號 Step 2: 中斷處理 Step 3: 工作狀態保存 Step 4: 內容切換 Step 5: 執行即時處理程式並回應即時要求 Step 6: 回復原工作狀態，並繼續執行 可搶先式核心之設計(2/4) 從上述即時要求處理流程，我們可以看到延誤即時工作處理行程上手時間的主因有兩點： 第一，作業系統正在關鍵區中執行，包括系統維護及處理系統呼叫。 第二，低優先權行程正佔有即時行程所需的系統資源，導致即時行程（高優先權）必須等待低優先權行程先執行，以便讓它將所佔有的系統資源釋放出來，即『優先權倒置』 。 可搶先式核