第二章控制系统的数学模型(陆).pptVIP

数学模型的特点 可以不考虑具体的物理特性 寻找系统动态过程中的共同规律 进行具有普遍意义的理论分析 指导多种控制系统的分析和设计 基础知识 惯性力 惯性力矩 电工学知识 作业：电气网络系统的微分方程式 系统的相似性 不同的物理过程，具有相似的数学模型。 课后作业 P37 2-7 c k m y(t) f (t) 此模型是以作用在机器上的力F(t)为激励，机器的振动位移小x(t)作为响应。 试分析地基振动对机器运动的影响 即y(t)为激励，x(t)为响应 解 重点内容： 1.线性系统数学模型的建立 利用达伦贝尔动力平衡原理建模 利用基尔霍夫定律建模 2.考虑系统元件之间的负载效应，建立正确的数学模型。 课堂作业： i ui uo C R1 R2 i ui uo C R L 本章内容 重点：本章主要讲怎样建立系统的数学模型—微分方程 一、数学模型的定义 二、非线性系统的线性化 三、建立数学模型的方法 宽泛一点：广义上是指表达自然界或社会现象某些本质特征的数学表达式或称为数学方程。 §1 数学模型的定义 具体一点，数学模型是用数学方法描述的抽象的理论模型，用来表达系统内部各部分之间或系统与其外部环境之间的关系 定义：控制系统在工作状态时的运动方程称为数学模型。它反映输出量与输入量之间的关系—系统的动态特性。揭示系统的结构参数与其动态特性之间的关系。 格式: 输出量的表达式 = 输入量的表达式 本课程中，数学模型的定义、格式及其表达 常见形式：表达式通常有微分方程、传递函数、传递函数方框图、频率特性、差分方程、状态方程等。本课程只讲前三种。 §1 数学模型的定义 §2 非线性系统的线性化 1、线性系统 其性质具有两个重要的条件： 一是叠加性，多个输入可以分别考虑后叠加，结果不变。 二是均匀性，输入量成比例增加时，输出量的数值也成比例增加。输出量的变化规律只与系统的结构、参数及输出量的变化规律有关，与输入量数值的大小无关。 §2 非线性系统的线性化 1、非线性系统 元件或系统的输出与输入间的关系不满足叠加原理及均匀性原理。 输出量的变化规律与输入量的数值有关。 系统中只要含有一个非线性性质的元件，就成为一个非线性系统。 判断系统是否为非线性，可视其中的函数及其各阶导数，如出现高于一次的项，或者导数项的系数是输出变量的函数，则此微分方程是非线性的。 传动间隙、死区、摩擦力 §2 非线性系统的线性化 机械系统中常见的一些非线性特性举例： 本质非线性性质：在工作点附件存在着不连续直线、跳跃、折线，以及非单值关系等严重非线性性质。 非本质非线性性质：不像本质非线性性质所存在的严重非线性性质。 非线性经线性化处理后，就变成线性微分方程，可以采用普通的线性方法来分析和设计系统。 切线法，或称为微小偏差法。对于非本质非线性性质的函数，都可以采用。 只要非线性函数的这一变量在预定工作点处有导数或偏导数存在，则可以在预定工作点附件将此非线性函数展成泰勒公式。 §2 非线性系统的线性化 建立控制系统数学模型的方法有 ： 分析法－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。 实验法－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 §3 建立数学模型的方法 §3.1 分析法建立系统数学模型的几个步骤 1. 根据系统的工作原理得到物理模型2. 确定输出量和输入量3. 以已知的物理、化学、机械等定律或统计规律，列出尽可能存在的方程式。 4. 消除中间变量。最后整理成：输出量的表达式=输入量的表达式 物理模型 任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。 例如： 电子放大器 看成 理想的线性放大环节。 通讯卫星 看成 质点。 椭圆 看成 圆 弧线 看成 直线 §3.1 分析法建立系统数学模型的几个步骤 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 §3.2 实验法建立系统数学模型的几个步骤 惯性力 惯性力矩 电压= 电感 电阻 电容 电流 例1:下图为平面铣削示意图. 分析动力滑台水平运动情况 工件 铣刀 动力滑台 f (t) y(t) §3.3 建立数学模型举例 c k m y(t) f (t) 建立数学模型的步骤1. 根据系统的工作原理得到物理模型2. 确定输出量和输入量3. 以已知的物理、化学、机械等定律或统计规律，列出尽可能存在的方程