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机电一体化系统设计实验指导书 朱艳彩 戴士杰 李慨 河北工业大学机电传动与控制实验室 2008年9月 目录 实验一：伺服电机控制实验…………………….2 实验二：机械手综合实验……………………….8 实验一 伺服电机控制实验 一、实验目的 三菱通用交流伺服放大器MR-J2S系列是在MR-J2系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。????●该伺服放大器应用领域广泛，不但可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。????●该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。 ?? ●与MR-J2S系列配套的伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MR-J2系列具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到550HZ。?? ●多种系列伺服马达适应不同控制需求，马达上的编码器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统。?? ●使用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能，可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找出最佳增益值。 1、点动运行 ①、连接EMG-SG、VDD-COM，按UP/DOWN按钮可使伺服电机旋转。松开按钮，伺服电机便停止。通过伺服设置软件可改变运行的条件。运行的初始条件和设定范围如下表所示。 项目 初始设定值 设定范围 速度[r/min] 200 0-瞬时允许速度 加减速时间常数 1000 0-50000 按钮的说明如下： 按 钮 内 容 “UP” 按下时，以逆时针方向旋转。释放时，伺服电机将停止。 “DOWN” 按下时，以顺时针方向旋转。释放时，伺服电机将停止。 ②、在可以运行点动的状态下，按下MODE，则将显示“状态显示”画面，在这个画面上，用UP、DOWN进行点动运行。每按1次MODE按钮，就会移到下一个状态显示画面。移到1周后又回到点动运行状态。 ③、通过断开电源、按下“MODE”切换到另外画面或按“SET”2秒以上来结束点动运行。 2、定位运行 ①、连接EMG-SG、VDD-COM，按下伺服设置软件上的“正转”/“反转”按钮，伺服电机便会旋转，并在移动设定的移动量后停止。运行条件可通过伺服设置软件改变。运行的初始条件和设定范围说明如下 项目 初始设定值 设定范围 移动量（脉冲） 10000 0—9999999 速度[r/min] 200 0—瞬时允许速度 加减速时间常数 1000 0—50000 按钮的说明如下： 按 钮 内 容 正 转 按下“正转”时，以逆时针方向旋转进行定位。 反 转 按下“反转”时，以顺时针方向旋转进行定位。 暂 停 运行时，按下“暂停”机器将暂停运行，再按一次，残留的距离将会消去。重新运行时，所按的按钮与开始运行时的所用的一样。 3、速度控制模式 ①、接线如下： 在CN1A中，连接SP1-SG（速度选择1）；在CN1B中，连接SON-SG（伺服开启）、LSP-SG（正转行程末端）、LSN-SG（反转行程末端）、EMG-SG（紧急停止）、VDD-COM（电源）。 ②、参数设定 参数 名 称 设定值 内 容 No.0（*STY） 控制模式选择 0002 速度控制模式 No.8（*SC1） 内部速度指令1 1000 设为1000r/min No.9（*SC2） 内部速度指令2 1500 设为1500r/min No.10（*SC3） 内部速度指令3 2000 设为2000r/min No.11（） 加速度时间常数 1000 设为1000ms No.12（） 减速度时间常数 500 设为500ms 各参数设定后，需将电源断开，再重新接通电源，参数才能生效。 ③、伺服运行 接通主电源和控制电源，将伺服开启信号置为ON（SON-SG之间接通）。通过速度选择1（SP1）/速度选择2（SP2）选择伺服电机的速度，如果正转开始（ST1）设置为ON，伺服电机就正转；如果反转开始（ST2）设置为ON，伺服电机就会反转。开始时应用低速旋转以确定旋转方向。如果旋转方向不对，请检查输入的信号。 通过显示器检查伺服电机的速度，负载率等参数。 ④、停止 如果处于以下状态，伺服放大器将中断运行，停止伺服电机。 （a）伺服开启信号（SON）OFF （b）报警发生 （c）紧急停止（EMG）OFF （d）行程末端（LSP，LSN）OFF （e）正转开始信号（ST1）/反转开始信号（ST2）同时设为ON或OF