第六章线性反馈系统的时间域综合-tgh.ppt

假设状态不可测，引入观测器。不失一般性，令观测器为 其中， 的特征值可按要求任意配置，并有关系式 ： 维降维状态观测器 ： 常阵， 为 常阵， 和 分别为 如下图所示： 利用 式，就可组成包含观测器的状态反馈系统。 其中， 和 分别为 和 和 常阵。 图中，状态反馈控制律中的状态 由其重构 所代替。 由上述关系式，可导出 ： 联立得，包含观测器的状态反馈系统的状态空间描述为 ： 设 为能观测，再对所要设计的全维观测器指定一组 骤为 ： 期望的极点 ，则设计全维状态观测器的步 给定被观测系统 定使 的反馈增益矩阵 。 第 1 步 ：导出对偶系统 第 2 步 ：利用极点配置问题的算法，对矩阵 确 算法 ： 而 即为 的状态估计。 测器就为 ： 第 3 步 ：取 第 4 步 ：计算 ，则所要设