自动控制理论第二章.ppt

北京邮电大学信息工程学院 第二章 系统的数学模型 例 求单位阶跃函数 根据拉氏变换的定义, 有 §2-2 传递函数 2.2.1 传递函数的定义 2.2.2 传递函数的特点 2.2.3 典型环节的传递函数 2.4.1方框图 2.4.2系统方框图的构成 2.4.3环节间的连接 2.4.4方框图的变换和简化 2.4.1信号流图的定义 2.4.2系统的信号流图 2.4.3信号流图的定义和术语 2.4.4信号流图的性质 2.4.5信号流图的简化 2.4.6信号流图的增益公式 (Mason增益公式) 通道传输或通道增益：沿着通道的各支路传输的 乘积。如从X1到X7前向通道 的增益G1G2G3G4G5G6。 不接触回环：如果一些回环没有任何公共的节点， 称它们为不接触回环。如－G2H1 与－G4H2。 （1）信号流图只适用于线性系统； （2）信号流图所依据的方程式，一定为因果函数形式的代数方程； （3）信号只能按箭头表示的方向沿支路传递； （4）节点上可把所有输入支路的信号叠加，并把总和信号传送