基于高集成复合式液压系统的消防排烟机器人研究.pdfVIP

基于高集成复合式液压系统的消防排烟机器入研究 胡斌方戍 (公安部上海消防研究所) 1前言 随着社会经济的飞速发展，城市规模不断扩大，交通隧道建设日新月异。截至2006年底，我国公 路隧道总数已达3788座，总长已超过184．18万延米，3000以上的特长公路隧道已超过49座【lJ。在上 海、北京、深圳等一些大中城市地铁线网密集覆盖。以北京为例，至2015年规划将建成19条地铁线 路，运营总里程达到561km，运输旅客最高将达到900万人次，运输比重将达到公交运输总量的50％ 以上【2J。交通隧道已经成为城市交通运输不可缺少的组成部分。 交通隧道由于其结构设施复杂、空间环境封闭，发生火灾，将在内部空间产生大量的浓烟和有毒 气体：火势和烟气蔓延迅速；温升速度快；设施和拱顶坍塌危险性大；火灾扑救困难。同时由于能见 度差、疏散线路狭长不利于人员疏散，一旦得不到有效控制，很容易造成群死群伤的严重后果。例如 亡177人；在2003年韩国大邱市地铁火灾中126人死亡、146人受伤、318人失踪。 消防排烟机器人可在消防抢险救援人员远程遥控下进入隧道、地铁、地下建筑等充满烟雾的交通 隧道场所，喷射水雾消排烟，有效降低火场的温度，减少火场的浓烟，从而减少人员伤亡和财产损失， 日趋成为消防部队关注的对象。 2国内外进展及比较 德国产的消防排烟机器人如图1所示，外形尺寸2．3×1．35×2m，重2t。是一台液压驱动的履带式 机器人，最高速度6km／h，爬坡角度30。。无线控制距离300m，消防排烟机器人载有一台排烟机，调 机器人内置增压泵增压后由喷嘴喷射，流量300．400L／min。同时消防排烟机器人上还可接驳其他消防 装备，如中压水枪、移动式排烟机等‘31。 图1德国的消防排烟机器人 图2国产的消防排烟机器人 147 国产的消防排烟机器人如图2所示，其主要技术参数如表1所示。比较国内外排烟机器人的各项 指标，国产排烟机器人根据我国国情配置了消防水炮等装备，提高了火场的适用性，但是排烟机风量 却相差较大。分析其可能的原因，在于常规的液压系统无法在保持大流量输出的同时，解决液压系统 存在的体积、散热和稳定性等应用问题，因此要研制大风量的排烟机器人，必须设计出一套适用于移 动机械的大流量液压系统。 表1国产排烟机器人技术参数表 主要参数 底盘参数 灭火系统参数 整机重量 1．9t 离地间隙 18(Inun 排烟机风量 60000m3／h 外形尺寸 2．5×1．4X2m 爬坡度 4C-。 消防水炮流量 80Us 发动机功率 56kw(2500f／rain)行驶速度 O．6l孤／h 泡沫炮流量 50-60Us 传动方式 液压 配套中压水枪 操控形式 有线或无线 3液压系统分析 3．1消防排烟机器人主要构成 图3消防排烟机器人整体结构 消防排烟机器人如图3所示，主要由履带底盘、消排烟系统、液压系统和控制系统等部件组成。 履带底盘是机器人的移动载体，消排烟系统式是机器人的主战工具，液压系统为整机提供动力、实现 各种作业，控制系统控制机器人的各个动作。 消防排烟机器人液压系统直接为排烟风机提供动力，其性能的好坏直接影响机器人的排烟效果， 大的排烟风量、高的风压、持续作战等要求使得排烟机器人的液压系统必须具备大流量、高功率、长 时间工作等特点，这也是消防排烟机器人研发的难点。 312高集成复合式液压系统 按照液流循环方式分，液压系统可分为开式液压系统和闭式液压系统两种类型。开式液压系统的 工作流程一般为泵从油箱吸油输入管路，油完成工作后再排回油箱，完成一个工作循环。闭式液压系 148 }需求的部f E的结构复