zkyl 南航自控.docVIP

在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。所谓自动控制原理，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 近几十年来，随着电子计算机技术的发展和应用，在宇宙航行、机器人控制、导航制导以及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具有特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围线已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其他许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。 2．自动控制理论 自动控制原理是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要研究用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用装备，进一步促进并完善了自动控制原理的发展。到战后，已形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入—单输出、线性定常系统的分析和设计问题。 20世纪60年代初期，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机技术的应用，为适应宇航技术的发展，自动控制理论跨入了一个新阶段——现代控制理论。它主要研究具有高性能、高精度的多变量多参数系统的最优控制问题，主要采用的方法是以状态为基础的状态空间法。目前，自动控制理论还在继续发展，正向以控制论、信息论、仿生学为基础的智能控制理论深入。 ? 第一章 自动控制原理的一般概念 ? ? 主要内容： ? ? 要求建立必要的基本概念：反馈、开环控制、闭环控制、控制器、被控对象；要求学生 ? ? ? 能根据控制系统工作原理图绘制方块图。 线性微分方程的建立 控制原理的理论教学与试验教学分开进行，对80学时的课程来说，理论教学占60时，实验教学占16学时，除此之外还配以为期一周的自控原理课程设计。 理论教学的主要内容有：控制系统的教学模型、线性系统的时域分析法、线性系统的轨迹法、线性系统的频域分析法、线性系统的校正方法、线性离散系统的分析与校正、非线性控制系统分析。 线性系统的状态空间分析与综合，以及动态系统的最优控制方法，作为《现代控制理论》课程开设，学时48，其中实验学时为6。 本课程为工科院校自动化专业重要的专业基础课，其后续课程有自动控制系统、计算机控制系统、自适应控制、智能控制等。因此，教好学好本课程具有十分重要的意义。本课程配合具有丰富教学经验的优秀师资力量，以课堂理论教学为主干，以掌握各种方法分析研究控制系统为最终目的，配有先进多样的实验仪器设备、科学的实验管理体系、以及丰富的可供选择的大量实验内容，从而极大地调动了学生主动学习地热情。除此之外，，我们还以第二课堂的形式吸纳自愿要求多学些课外知识的学生走进实验室，为课程建设效力。 本课程配有多媒体课件，并充分利用已有的教学资源Matlab软件包，使教学效果上了一个台阶。除课堂理论教学以外，还配以习题错误分析、试题精解、考研试题精选分析。答疑方式也多种多样，除了固定的答疑时间以外，还有电话答疑、E-mail答疑、网上答疑以及考试前的集中联合答疑。 控制系统动态特性的基本测试方法 控制系统特性包括静态特性和动态特性。在静态情况下，系统输入量与输出量的各阶倒数均为零。通过静态特性的测试，可以得到系统或环节的各个静态特性参数，例如：死区、增益、传递函数、线性范围等。静态特性一般采用逐点测量法。 控制系统的动态特性是指系统在动态过程中，输入量与输出量在每一时刻的关系。通过动态特性的测试，可以获得系统或环节的动态特性参数，例如：超调量、调节时间、时间常数等，并通过计算可以确定被测对象的传递函数。 1．动态特性的时域测试 （1）阶跃响应曲线法 若对系统或环节施加阶跃信号或脉冲信号，利用示波器或快速记录仪测量被测对象的输出相应，即阶跃响应或脉冲响应，这就是动态特性的时域测试。 （2）阶跃响应曲线的分析 在观察和记录系统的阶跃响应曲线后，应该对响应曲线进行分析和计算，以便确定系统的动态特性参数和传递函数。 一阶系统的参数计算 积分环节阶跃响应曲线的参数计算 欠阻尼二阶系统的参数计算 2．动态特性的频域测试 （1）输入和输出波形直接记录法 （2）李沙育图形法 被控对象的输入和输出信号，分别接到慢扫描示波器的X轴和Y轴，在示波器上通常显示出一个椭圆图形，即李沙育图形。