气动人工肌肉驱动的直线关节的研究.pdfVIP

维普资讯 《机床与液压》2006．No．8 ·75 · 气动人工肌肉驱动的直线关节的研究 傅晓云，方敏，李宝仁 (华中科技大学机械学院，湖北武汉430074) 摘要：气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动橡胶执行器，本文以一对气动人工肌肉驱动的直线关节为研究对 象，将气动人工肌肉视为变刚度的气动弹簧，推导出气动人工肌肉直线关节系统的两种驱动模型，并对其驱动特性进行实 验仿真研究。实验结果表明气动人工肌肉直线驱动关节具有与弹簧相似的驱动特性，为气动人工肌肉驱动直线关节的应用 打下基础。 关键词：气动人工肌肉；直线关节；驱动特性 中图分类号：TH138．51 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2006)8—075—2 ResearchonPneumaticMuscleActuatorsLinearJoi