自动控制原理-第2章-控制系统数学模型.ppt

第2章 控制系统的数学模型 2.1 列写系统的微分方程 2.2 传递函数 2.3 系统的动态结构图 2.4 动态结构图的等效变换 2.5 信号流图与梅逊公式 2.6 系统的传递函数 习题 2.1 列写系统的微分方程 　微分方程是在时域中描述系统动态特性的数学模型。 列写系统的微分方程是建立数学模型的重要环节。 研究控制系统时常用的传递函数、 动态结构图等都是在微分方程的基础上衍生出来的。 一般线性定常系统或元件的典型形式为 ? 2.1.1 机械系统 例2.1 带阻尼的弹簧系统如图2-1所示， 试列写系统的微分方程。 解 (1) 明确输入、 输出量。 外作用力F为输入变量， 位移x为输出变量。 (2) 建立输入、 输出量的动态联系。设质量m相对于初始平衡状态的位移、 速度和加速度分别为x、 dx/dt和d2x/dt2。 根据牛顿定律得 其中， k为弹簧的弹性系数， f为阻尼器的粘性摩擦系数。 (3) 整理, 得系统数学模型： 2.1.2 电路系统 例2.2 已知一RLC电路如图2-2所示， 试列写其微分方程。 解 (1) 明确输入、 输出量。 uo(t)