自动控制系统校z正.ppt

串联迟后校正 §６－３ 　迟后校正 例６－２设单位反馈系统的开环传递函数为 要求 设计串联迟后校正装置 解：１．令Ｋ＝５，作未校正系统的伯德图 　　２．系统的剪切频率为 相角裕量为 可见未校正系统不稳定 §６－３ 　迟后校正 ３．采用迟后校正装置．考虑到其相角迟后因素，选取新的剪切频率　　．根据下列表达式 其中　是考虑迟后校正装置的相角迟后所增加的附加量，就是说应满足 在新的剪切频率　　处，未校正系统的相角应为　　　．从未校正系统相频特性曲线上可以找到　　 时对应的频率为　 ，选此频率为新的剪切频率 §６－３ 　迟后校正 要使　　成为新的剪切频率，校正后系统的对数幅值在　　处应为　　，因此需衰减　　　．迟后校正装置具有衰减特性，其衰减倍数为　　，即 当　　　时，迟后校正装置的衰减作用可使新的剪切频率为 ５．取迟后校正装置的转折频率为 ４．确定　，在　　处，未校正系统对数幅值为 §６－３ 　迟后校正 ６．根据　确定另一个转折频率 ７．迟后校正装置的传递函数为 ８．验证进行迟后校正后，系统的相角裕量是否满足。求迟后校正装置在新的剪切频率处产生的相角迟后　 则进行迟后校正后，系统的相角裕量为 §６－３ 　迟后校正 满足要求，说明选　　　比较适合，若选小了，不能满足要求，需重新选，但选的过大也是不必要的． ９．校正后系统的开环传递函数为 开环增益和相角裕量均满足要求。 １０．因为对带宽有要求，所以需作闭环频率特性进一步验证　　是否大于　　　　　，可用乃氏图线法求系统的　　．若不满足要求，须重新设计校正装置．必要时须选用迟后-超前校正。 例6-2系统的伯德图 §６－３ 　迟后校正 现将设计迟后校正装置的步骤归纳如下： １．根据给定的稳态性能指标确定系统的开环增益． ２．绘制未校正系统的伯德图，并求出其相角裕量． ３．确定新的剪切频率　　，令在　　处未校正系统的相角满足　　　　　　　　　　　　．其中　为给定的相角裕量，　　　　　是考虑迟后校正的相角迟后附加的量． ４．确定　．求出　　处未校正系统的对数幅值　　　 ，并令 　 可求出 §６－３ 　迟后校正 ５．确定迟后校正装置的两个转折频率，通常选 则 ６．画出校正后系统的伯德图，校验其相角裕量 ７．必要时校验其它性能指标。若不能满足，可视情况重选　或　，再进行设计。如仍不能满足，可改用迟后-超前校正等． 第四节 　校正方法小结 一．根据校正装置在系统中的位置划分，校正方式有串联校正和反馈校正；根据校正装置的特性划分，有超前校正和迟后校正． 二．超前校正装置具有相位超前特性。用来补偿原系统过大的相角迟后，增大系统的相角裕量和带宽，从而提高系统的相对稳定性和响应速度。 　　因为超前校正实质上是微分校正，它具有高通滤波特性，因而使系统对高频噪声更加敏感．这是超前校正的缺点。 　　如果未校正系统具有比较满意的稳态性能，而相角裕量和响应速度不够时，采用超前校正，但应注意，只有在未校正系统中频段的相频特性随着　增加而缓慢减小，且高频噪音对系统影响不大时，采用超前校正才是有效的． 三．迟后校正装置具有相位迟后特性。利用迟后装置的积分特性，可以提高系统的开环增益．因此迟后校正常用来改善系统的稳态性能，同时基本保持原来的暂态指标． 　　 §６－４ 　校正方法小结 §６－４ 　校正方法小结 　　迟后校正装置具有低通滤波特性，能抑制高频噪音的影响。这是迟后校正的特点。利用它的高频衰减特性，使系统的剪切频率减小，以达到提高系统的相角裕量，改善系统暂态性能的目的。但这时，系统带宽减小，响应速度变慢．因此，采用迟后校正提高系统的相对稳定性只适用于系统对响应速度要求不高，且降低剪切频率可得到足够的相角裕度的情形． 四．如果原系统在稳态性能和暂态性能两方面有待改善时，可利用迟后—超前校正装置．利用校正装置的迟后部分改善系统的稳态精度，利用超前部分提高系统的相角裕度和带宽。 　　进行迟后—超前校正的一般步骤是，先设计超前部分以满足暂态指标，再设计迟后部分以满足稳态指标，或者反之． * 第六章　自动控制系统的校正 第一节 　基本概念 第二节 　超前校正 第三节 　迟后校正 第四节 　校正方法小结 第一节 　基本概念 　　在前面几章中我们详细讨论了分析控制系统的方法，同时也了解了衡量一个系统性能好坏的标准。如果系统是稳定的，那么衡量系统性能的标准有两个方面：稳态性能指标和暂态性能指标． 　　　　　时域　　　　　　　　　　频域 稳态　　稳态误差　　　　　开环增益Ｋ，积分环节个数 　　　　上升时间　　　　　　　　相角裕量 暂态　　超调量　　　　　　　　　增益裕量 　　　　调节时间　　　　　　　　谐振峰