大型风力机电液变桨伺服控制器的研究.pdfVIP

第30卷 能源技术 V01．30 增刊 ENERGYTECHNOI。OGY Suppl 大型风力机电液变桨伺服控制器研究 王志新。张华强 (上海交通大学电气工程系，上海200240) 摘要：采用扰动补偿、模糊一PlD控制、输入限制、死区补偿等办法，提高变桨距电液比例位置 伺服的控制精度，目的是用于大型风力机变桨距电液比例系统位置伺服控制器，实现液压缸活塞的 高精度位置伺服控制；伺服控制器包括扰动控制器，采用模糊一PID复合控制算法，具有输入限制器 和死区补偿功能。仿真结果表明控制器性能良好，能够满足大型风力机变桨控制要求。 关键词：电液比例控制；位置伺服；模糊一PID复合控制；扰动补偿；输入限制器 经过20多年的发展，变速恒频大型风力发电机 组以其较宽的工作风速范围和良好的功率输出曲线 控制性能，已成为该行业的主流技术，液压变桨距系 统有出力大、动态响应好、工作平稳、结构紧凑等特 点而广泛采用。风力发电机恒功率控制是通过调节 叶片节距(高于额定风速时)和双馈发电机转子励磁 ．． (低于额定风速时)实现的，桨叶节距角的精确控制 可以加快发电机组恒功率输出的调整过程，改善风 电机组响应风速变化的动态性能。本文将采用扰动 补偿、模糊-PID控制、输入限制、死区补偿等办法， 提高变桨距电液比例位置伺服的控制精度[1q]。 1变桨距电液比例系统[4] 图1风力机变桨距电液比例系统 如图1所示为Vestas风机的变桨距电液比例 2电液比例系统控制器设计 系统原理图。系统主要组成部件包括：液压泵、溢流 阀、比例电磁方向阀、电磁方向阀、先导止回阀、单向 2．1控制器结构 阀、蓄能器等。在风力机启动之前，叶片保持在顺桨 控制器采用闭环模糊一PID复合控制算法(如图 状态(90。位置)，液压缸活塞位于最左端，液压系统2所示)。其中，扰动补偿控制器是针对风机风能捕 处在非工作状态。当系统启动时，液压泵开始转动， 获扰动的情况，对扰动进行抑制和补偿，加速系统响 液压油经滤油器及单向阀进入蓄能器和系统，建立 应；误差信号放大利用模糊一PID复合控制器；并采 起压力油环境。当风速达到启动风速时，电磁阀1， 用了输入限制器限制输入信号的幅值和斜率；最后 2，3吸合，液压缸活塞位置由比例电磁阀控制，桨叶 针对电磁比例方向阀做信号死区补偿。 向o。节距角方向转动。风速较低时，桨叶保持在某 2．2模糊一PID复合控制器 个较小节距(o。～3。)运行；当风速高于额定速度时， 模糊7PID控制器是结合了模糊控制器和PID 控制系统调节桨叶节距使风机捕获功率保持恒定。 控制器两种控制器，当误差在不同的范围内时选择 模糊控制或是PID控制。这种方法既有较好的动 基金项目：中国博士后基金(20080440088)、上海市科技发展基 态性能，同时有较好的稳定性。如图2所示，系统的 金(09195802900)、上海市博士后基金(08R214134)、上海市教育发 反馈控制器即是一个模糊一PID复合控制器，可以根 展基金(09LM37、0912V130)资助 据误差的值进行软件算法的切换。 ·96· 王志新等：大型风力机电液变桨伺服控制器研究