一种用于非线性控制器设计的改进型气体质量流量计算公式.pdfVIP

2013年第8期 液压与气动 27 DOI：10．11832／j．issn．1000-4858．2013．08．007 一 种用于非线性控制器设计的改进型气体 质量流量计算公式 曹 剑 。朱笑丛 。王燕坤 ，陶国良 An ImprovedAirFlow RateEquationUsedforNonlinear ControllerDesign CAO Jian ，ZHUXiao—eong ，WANGYan—kun ，TAOGuo．1iang (1．合肥工业大学 机械与汽车q-程学院，安徽 合肥 230009； 2．浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027) 摘 要：对于气动伺服系统的实时反馈控制，流通截面在控制过程中是变化的，而 目前常用的阀口稳态 流量公式是流通截面在实验过程中保持不变的气动元件，且气体在元件 内部的流动是定常流动。为了寻找 一 种便于非线性控制器设计的质量流量公式，保持公式分段函数连续性与可导性，该文通过对圣维南质量流 量公式的流量系数进行参数线性化与对临界压力比进行修正，提 出了一种改进型气体质量流量公式。将实 际的压力微分与由质量流量公式计算所得的压力微分进行对比十分吻合，试验结果表明了所提出改进型气 体质量流量计算公式的有效性。 关键词 ：气动伺服控制 ；非线性控制器；圣维南公式 ；质量流量公式 中图分类号：TH138 文献标志码 ：B 文章编号：1000-4858(2013)08-0027-04 引言 际经过阀口的流量，因此研究人员试图测量经过阀口 空气的可压缩性和系统的本质非线性使气动伺服 的瞬态流量。由于瞬时流量的直接测量非常困难，所 控制一直是研究的热点…。其中，质量流量公式的模 以大多数采用间接测量方法，目前有两条途径：其一， 型不确定与强非线性是气动伺服控制的主要难点之 用恒定气源向一固定容腔充气，测量出压力变化率，从 一 。 目前，气动伺服控制中采用的流量公式一般有两 而求得质量流量变化率，这就是J．E．Bobrow教授 、 种：圣维南公式和国际标准的流量公式。圣维南公式 陶国良 教授等在气动伺服控制中对稳态的质量流 是将通过阀口的气体流动过程近似为理想气体经过收 量公式进行修正与拟合；其二，用恒定压力后的固定容 缩喷管的一维定常等熵流动推导出来的，其临界压力 腔向大气排气，然后测取卸荷到一定压力后的时间，这 比与国际标准实测的临界压力比有较大误差。对稳态 就是 Salvador教授_4J、Kagawa教授_5J、徐文灿教授_6J 流量的测量，一般是采用恒压气源测量经过 阀口的流 (中国标准)采用的来寻找新的方法，以便克服国际标 量大小和压力比，从而计算声速流导或流量系数，国际 准需要大范围、高精度的测量仪表和耗气量太大的缺 标准、美国标准、费斯托公司标准等均是在稳态条件下 点。研究人员发现，在亚音速流动时流量系数C 随压 进行测试的，只适用于流通截面在实验过程中保持不 力比变化，而中国标准仍然相当于一种稳态量的表征 变的气动元件 ，且气体在元件 内部 的流动是定常 流动 。 收稿 日期：2013-02．15 对于气动伺服系统的实时反馈控制而言，流通截 基金项目：国家 自然科学基金资助项目 面在控制过程中是变化的，且流