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电机驱动报告 硬件方案： 电机极对数：2 对 编码器：采用1024 线的增量式磁编码器AS5145 三相电流采样电阻：选用1 毫欧姆，功率2 瓦，最大电流44 安培 放大器件：选用MCP6022，放大倍数调整为30 倍 MOS 管开关干扰时间Tnoise ：2 微妙（包含稳定时间） 软件配置： 死区设置为2 微妙，PWM 频率为15KHZ，ADC 相电流采样频率为15KHZ。 PWM 满占空比为2400，调制比为94%，PWM 实际输出最大占空被限 制在2300 。 电流环测试报告： 下列两组图为空载和加载情况，在不同频率下的力矩电流(Iq)正弦波设 定跟随（默认情况下磁场电流 Id 设置为0 ），一个正弦波周期由36 个 点组成。时间不能十分精确，定时方式采用一个Timer 的CNT 计数， 无中断触发，时间基准为1 微秒。频率 f = 1000 / (CNT * 36) (KHZ)。 A ：下图为空载条件下的Iq 跟随，设定为830 毫安，波幅为330 毫安： 0.8KHZ 下的电流跟随 0.95KHZ 下的电流跟随 1.1KHZ 下的电流跟随 1.2KHZ 下的电流跟随 1.3KHZ 下的电流跟随 1.4KHZ 下的电流跟随 1.5KHZ 下的电流跟随 1.8KHZ 下的电流跟随 2.3KHZ 下的电流跟随 B：下列图为加载器1 安培，设定力矩电流Iq 为15 安培，正弦波幅值 为5 安培条件下的跟随： 0.8KHZ 下的电流跟随 0.9KHZ 下的电流跟随 1.1KHZ 下的电流跟随 1.36KHZ 下的电流跟随 1.45KHZ 下的电流跟随 1.7KHZ 下的电流跟随 2.3KHZ 下的电流跟随 由上面A 、B 组图可见在 1.1KHZ 左右电流跟随情况较为理想，相位偏 移不大，幅值没有较大的缩减，阶跃漏点跟随的情况并不严重。综上 可判断该驱动器的电流环响应特性约为1KHZ。 速度环测试报告： 1. 低速测试性能： 即使对于低速下的测速，M 法的实际效果也比较理想，但是在速度反 馈图上不能实际反映。以下是编码器速度反馈图： 0.1RPM 速度图 0.5RPM 速度图 1RPM 速度图 5RPM 速度图 上图Y 方向的单位为0.1RPM 测速的瞬时最小单位是292，经过取8 个buffer 的平均值计算后，最小 单位可到 3.6RPM，但是如果实际设定值不是3.6 的整数倍的话速度图 像并不能很直观的表示出当前速度。 假定设定速度为1RPM，速度图的曲线通常只会在0、3.6rpm 之间不停 切换，设在0 速的时间总和为t1 ，在3.6RPM 时间为t2 ，则图像表示出 来的速度V 等于 [0](0~t1) + [3.6](t1~t2) 各个速度时间段的积分值，如 果 PID 设定得比较合适的话那么当前实际速度值 V 会十分接近设定值 1RPM。经过PID 计算后的输出值也会不停的切换尽可能的使作用结果 接近设定值。 实际用秒表测得0.5RPM 的速度也是十分接近，而且运行比较平滑，但 是此时PID 参数比较硬，速度慢，用手掐电机输出轴有轻微震动感。 2. 动态响应特性 空载条件下，幅值 50RPM，设定值 1000RPM 1000RPM 稳态下 P ：50000, I ：500, D ：50000 50HZ P ：50000, I ：500, D ：50000 电机声音小 100HZ P：50000 ，I ：500，D：200000 电机声音较响 120HZ P：50000， I ：500, D ：200000 电机声音更响 跟随效果图如下： 速度精度为3.2RPM ；1000RPM