油茶果采摘机器人机械臂伺服系统选型设计.pdfVIP

2015年 5月 农 机 化 研 究 第 5期 1)负载／电机惯量 比。在没有 自适应调整的情况 3=arccos (3) 下，伺服系统的默认参数为 1～3倍负载电机惯量比。 2)转速 。电机转速应严格控制在 电机 的额定转 Ot==arcSln‘————————————一 (4斗)J 速之 内，并接近电机 的额定转速。 3)转矩。伺服 电机的额定转矩必须满足实际需 设X轴滑块移动速度为V 故有 要，但是不需要留有过多余量。 L=Lo+ ot+12COSO／+12COs (5) 4)连续特性。在 电机频繁启动和制动时，须保证 瓜D1=