基于联邦滤波的多传感器主动容错估计方法.pdfVIP

第9卷 第 1O期 中 国 科 技 论 文 Vol_9No．i0 2014年 1O月 CHINA SCIENCEPAPER Oct．2014 基于联邦滤波的多传感器主动容错估计方法 余伶俐 (中南大学信息科学与工程学院，长沙 410083) 摘 要：针对冗余传感器系统的容错 问题，改进一种有反馈式联邦滤波的容错估计算法。通过残差法对硬故障进行检测，并隔 离故障子系统的估计值。若全部子系统出现硬故障，取上一时刻的联邦滤波的最优值，通过系统状态方程计算得到系统状态量 的预测值进行容错补偿。定义可信度 因子，设计可信度单调性法则检测子系统软故障，并设计校正策略。大量仿真实验表明， 改进后的反馈式联邦滤波的容错估计算法，可在保证系统估计精度的前提下，提高多传感器系统的容错性与鲁棒性。 关键词：联邦滤波；容错；多传感器；最优融合；反馈重置 中图分类号：TP18 文献标志码 ：A 文章编号 ：2095—2783(2014)10—1124 07 M ulti—sensoractivefault-tolerantmethod basedon federatedfilter (SchoolofIn(ormationScienceandEngineering，CentralSouthUniversity，Changsha410083，China) AbstPact：A fault—tolerantalgorithm basedonfeedbackfederatedfilterisproposedfortheredundancysensorsfaulttolerantprob lem．Firstly，thehardfaultisdetectedbyusingresidualerrormethod，andtheevaluationvalueoffaultedsub—system isisolated． Ifal1thesub—system aredetectedasfault，thentheoptimalevaluationvaluefrom 1asttimeiSusedtOtakeplaceofthefaultvalue， andthestateprediction iscomputedbysystem stateequationstO achievefault-tolerantcompensation．Secondly，thereliability factorandthereliabilitymonotonicityrulesaredesignedtOdetectsoftfault．Intheexperiments，itisshownthattheproposed modelnotonlyensuresthesystem accuracy．butalsoimprovesthemulti—sensorsystem fault—tolerantabilityandrobustperform ance． Keywords：federatedfilter；fault—tolerant；multisensor；optimalfusion；feedbackresetting 传感器是控制系统的基础部件 ，其工作状态正 积分器和有限时间收敛微分器对姿态角信号和角速 常与否直接影响控制系统的稳定性 。因此，传感器 率信号进行重构 。文献 [17]以涡扇发动机为对象， 的故障检测和容错对提高控制系统的安全性至关重 利用小偏离方法建立发动机建模 ，以传感器输 出误 要 。目前，多传感器系统的故障检测技术 已取得一 差最小为性能指标函数，采用控制律重构方法设计 定成果l1]，在此基础上，对传感器系统容错技术的 主动容错控制器 。 研究也不断深入l6]，特别在容错控制方面_g。 ，取得 基于递归滤波算法的卡尔曼滤波理论体系是一 了可喜成绩。文献[13]根据容错传感器系统的结构