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步进电机及驱动器知识讲座 单位：雷赛机电技术开发有限公司 部门：产品部 主要内容 一、步进电动机简介 二、驱动器简介 三、电机选型计算方法 四、计算例题 五、雷赛公司步进驱动器的命名方法 六、雷赛公司驱动器产品线介绍 七、电机接线 八、评判步进系统好坏的依据 九、使用过程中常见问题及原因分析 十、步进驱动系统的常见问题 （FAQ) 十一、步进电动机与交流伺服电动机的性能比较 十二、驱动器产品测试对比 一、步进电动机简介 1. 步进电动机的历史 2. 步进电动机的定义 3. 步进电动机的工作原理 4. 步进电动机的机座号 5. 步进电动机构造 6. 步进电动机主要参数 7. 步进电动机的特点 一、步进电动机简介 1. 步进电动机的历史：德国百格拉公司于1973年发明了五相混 合式步进电机及其驱动器； 1993年又推出了性能更加优越的三相 混合式步进电机。我国在 80年代以前，一直是反应式步进电机占 统治地位，混合式步进电机是 80年代后期才开始发展。 2. 步进电动机的定义： 是一种专门用于速度和位置精确控制的 特种电机，它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行 的，故称步进电机。 3. 步进电动机的工作原理 以单极性电机为例来解释 工作原理 4. 4. 44.. 步进电动机的机座号： 主要有35、39、42、57、86、110等 5. 步进电动机构造：由转子（转子铁芯、永磁体、转轴、滚珠 轴承），定子（绕组、定子铁芯），前后端盖等组成。最典型两相 混合式步进电机的定子有 个大齿， 个小齿，转子有50个小齿； 8 40 三相电机的定子有 个大齿， 个小齿，转子有 个小齿。 9 45 50 电动机构造图 转轴成平行方向的断面图 6. 6. 66.. 步进电动机主要参数 ① 步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有 两相、三相、五相步进电机。 ② 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，用 m 表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数。 ③ 保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子 的力矩。 ④ 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移。 ⑤ 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩。 ⑥ 失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。 ⑦ 失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在 失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。 ⑧ 运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与 频率关系的曲线 。 7. 7. 77.. 步进电机的特点 ① 一般步进电机的精度为步距角的 3-5%，且不累积； ② 步进电机外表允许的最高温度取决于不同电机磁性材料的退磁点； ③ 步进电机的力矩会随转速的升高而下降（ U=E+L(di/dt)+I*R） U=E+L(di/dt)+I*R UU==EE++LL((ddii//ddtt))++II**RR 矩频特性曲线 ④ 空载启动频率：即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉 冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能 发生丢步或堵转。 步进电机的起步速度一般在 10~100RPM，伺服电机的起步 速度一般在100~300RPM。根据电机大小和负载情况而定， 大电机一般对应较低的起步速度。 ⑤ 低频振动特性：步进电动机以连续的步距状态边移动边重