液压Stewart平台基于工作空间综合偏差的同步控制.pdfVIP

第30 卷 第4 期 航 空 学 报 Vol1 30 No1 4 2009 年 4 月 ACT A AERONAU TICA ET AST RONAUTICA SINICA Apr . 2009 : 10002 6893( 2009)042 07 192 07 Stewar t 王 银, 李强, 程佳 ( 浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室, 浙江 杭州 310027) Syn chr onous Tr ackin g Control for Hydr aulic Stewart P latform Based on Combination Tracking Err ors in Oper ation Worksp ace W ng Xu nyin, Li Qi ng, Cheng Ji ( St te Key L b of Fluid P ower Tr nsmission nd Cont rol, Zhej i ng University, H ngzhou 3 10027, Chin ) : 为了抑制轨迹跟踪过程中各自由度运动之间的相互干扰, 将平台跟踪的轨迹进行泰勒级数展开, 提 出基于工作空间含有各向自由度运动自身跟踪偏差和各自由度运动之间耦合干扰偏差的综合轨迹跟踪偏差 量的表达式。根据工作空间综合偏差量反馈, 利用反步法设计鲁棒控制器, 使各向自由度运动自身跟踪偏差 与之间的耦合偏差同时稳定地趋于零, 以限制跟踪过程中各自由度运动之间耦合干扰。同时, 考虑到实际平 台惯性参数不确定性, 推导得出惯性参数自适应律, 以提高系统的跟踪精度。利用 AMESim 与 MATLAB 进 行联合仿真验证, 结果表明: 与传统的比例2 积分2 微分( PID) 控制器相比, 该方法在保证各自由度运动 自身跟 踪偏差稳定收敛的同时有效地降低了各自由度运动之间的耦合干扰偏差, 更有效地提高了平台的跟踪性能。 : 自适应控制系统; 轨迹跟踪; 反步法; 耦合衰减; Stew rt 平台 : TP242 : A Ab stract In order to restr in the coupled disturb nce of e ch degr ee of freedom of the hydr ulic Stew rt pl t2 form, combin tion tr cking err or s, which consist of the tr cking error s of e ch degree of freedom nd the cou2 pled position error , r e pr oposed in this rticle through T ylor series exp nsion of the tr j ectory. The coupled position error expressed by the differenti l position error s of e ch two neighbor degrees of freedom is used to r epr esent the result of t he ction of the coupling disturb nce. B ckst epping design methodology is dopted to develop n d ptive robust position tr cking contr oller with uncert in p r met ers in the system dyn mics. Both p rts of t he combin tion t r cking error