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第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1－1 运动副及其分类 §1－2 平面机构的运动简图 §1－3 平面机构的自由度 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 §1－1 运动副及其分类 名词术语解释: 1.构件 －独立的运动单元 零件 －独立的制造单元 2.运动副 定义：运动副－－两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 三个条件，缺一不可： a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面）例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 3.运动副的分类 1)按相对运动范围分有：平面运动副－平面运动 、 空间运动副－空间运动 例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。 平面机构－全部由平面运动副组成的机构。空间机构－至少含有一个空间运动副的机构。 2)按运动副元素分有：①高副－点、线接触，应力高。例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 ②低副－面接触，应力低。例如：转动副（回转副）、移动副 。 常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 3. 运动链 运动链－两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。闭式链、开式链 4. 机构 机构是由若干构件经运动副联接而成的，很显然，机构归属于运动链，那么，运动链在什么条件下就能称为机构呢？即各部分运动确定。分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论： 在运动链中，如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构。 定义：具有确定运动的运动链称为机构 。 机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。 从动件－其余可动构件。 机构的组成： 机构＝机架（1个）＋原动件（1个或几个）＋从动件（若干） §1－2 平面机构运动简图 机构运动简图－用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的简单图形。 作用： 1.表示机构的结构和运动情况。2.作为运动分析和动力分析的依据。 机动示意图－不按比例绘制的简图 现摘录了部分GB4460－84机构示意图如下表。 绘制机构运动简图 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 顺口溜：先两头，后中间，从头至尾走一遍，数数构件是多少，再看它们怎相联。 步骤：1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 举例：绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图。 绘制图示..\机械设计基础\鳄式破碎机.exe鳄式破碎机的运动简图。 绘制图示偏心..\机械设计基础\偏心轮机构.exe泵的运动简图 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。 原动件－能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为：自由度＝原动件数 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 单个自由构件的自由度为 3 1.复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。计算：m个构件, 有m－1转动副。 3.虚约束 －－对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 n=3, PL=4, PH=0。 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合，如平行四边形机构，火车轮，椭圆仪等。(需要证明) 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 虚约束的作用：①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 §1－4 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 机构速度分析的图解法有：速度瞬心法、相对运动法、线图法。瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。 一、速度瞬心及其求法 1)速度瞬心的定义 两个作平面运动构件上速度相同的一对重合点，在某一瞬时两构件相对于该点作相对转动 ，该点称瞬时速度中心。求法？ 相对瞬心－