机械电子工程原理 教学课件 作者 王孙安 等编著 Ch12 第十二章 机械电子系统的建模.pptVIP

机械电子工程原理 第十二章 机械电子系统的建模 机械电子系统 机械电子系统通常是由若干个部分组成的整体，具有设计规定的结构，在规定的环境中运行时，具有预定的功能，系统整体功能是它的任何组成部分单独所不具备的。 机械电子系统的结构可以划分成若干层次。 一个大系统是由若干台设备构成的，每一台设备都可以看作一个系统，设备是由元件、器件、零件、部件、构件、模块、总成之类的单元装配成的。 元件、器件、零件、构件等是最小的制造单位，它们的参数由设计决定，由特定的材料以特定的工艺制造而成，它们之间具有特定的关联和作用。 机械电子系统中的信息 任何一个系统，一般都有输入端和输出端。物质、能量和信息从输入端进入，在输出端得到经过处理和变换的物质、能量或信息。 在现代机械电子系统中，信息反映并控制着系统中物质和能量流动和变换的状态。 机械电子系统中，信息的形式是各种可用信号，信息表达的内容是系统中各种状态和量值。要使机械电子系统按照人们的意图实现物质、能量和信息传送或变换，就要对系统施加监测和控制。 机械电子系统与环境 有些环境因素能直接造成系统偏离预期的工作状态，称为扰动或干扰。 有的环境因素可能造成系统功能障碍，直至瘫痪或崩溃。 机械电子系统自身的工作也会对环境造成一定的影响。 12.1 机械电子系统的描述方法 建立系统的模型，是描述系统的工作过程和输入输出之间的关系的有效手段 。 机械电子系统在运行过程中，会发生一些事件。例如，某一个部件移动到指定位置；液位达到规定高度；油箱中燃油少于一定量；炉温达到预定的温度。又如，操作者按下某一个按钮，引起开关的通、断，使电动机启动、停止，或导致某一信号的有、无变化，或导致信号电平的高、低变化。如果用变量表示这些事件，变量只取两个值即可。 机械电子系统运行中，还会产生各种物理量的变化。譬如在含有运动装置的对象中会产生力/转矩、位移/角位移、速度/角速度、加速度/角加速度的连续变化；在过程中会产生压力、流量、液位、温度、湿度等量值的连续变化。这些量在连续时段上发生，且数值在一个确定的范围内连续。 机械电子系统的状态信息 能够完全描述一个系统的全部独立变量的集合称为该系统的状态变量集，状态变量的变化反映着系统的行为。 在系统的各类状态变量中，输入量、输出量常是最基本也是最重要的状态变量。 状态变量通常是由测量部分获取的。测量部分包括传感器、信号调理等环节。 传感器把被监测的事件和变量转换成可用信号，大多数系统中的可用信号是电信号。 信号调理电路把可用信号初步加工成便于向控制器传送或向显示器传送的形式。 状态变量的几种类型 1)二值型变量：是表示系统“变化、不变”、“有、无”、“到达、未到达”等事件的量。工程中，二值型变量也称为开关量。 2) 等级型变量：是表示系统“变化了多少”、“有多少”的量，量值可以分为若干个确定的等级。 3)模糊语言变量：简称语言变量，也是表示系统“变化了多少”、“有多少”的量，也可以有若干个等级，但是没有清晰的等级值，或等级之间没有清晰的界线。 4)连续型变量：也是表示系统“变化了多少”、“有多少”的量，但能够用某个实数区间上的连续数值表示。 不同类型的变量与不同类型的模型 1)二值型变量可以用布尔变量表示，布尔变量的取值是集合{0,1}中的元素，它们之间的运算关系可以用布尔逻辑表示。 2)如果采用等级型变量，可以用一组规则描述系统行为。 3)如果采用模糊语言变量，系统行为要用模糊规则来描述。 4) 对于连续型变量的工业系统，常可以用解析数学模型。输入输出关系曲线、函数式、函数方程和微分方程是描述系统行为最常用的解析模型。 复杂系统的建模方法 要建立对象的模型，必须了解对象的内部结构、机理和参数，需要用到适用于对象的物理学、化学、生物学等学科的定律，这种方法称为解析法，所得的模型称为解析模型。 有些对象的内部结构和机理不明，或者内部结构和机理很繁复，难以写出原因—结果映射的解析形式。工程中，对于这类对象，往往进行一系列实际的输入输出测试，用实际测试获得的数据、曲线和波形表示它的输入输出关系，这种方法称为实验法。 12.2 控制对象的数学模型 自动控制系统的控制器的设计是建立在对被控系统深入认识的基础上的。 为了对机械、电气、热力、液压等动态系统进行有效地分析和综合，往往需要通过支配具体系统的物理定律，建立系统动态特性的数学表达式，即数学模型，而推导数学模型是认识和分析系统过程中最重要的步骤。 数学模型 要描述一个工业系统的行为，不仅要选取系统中适当的状态变量，还要描述各个状态变量之间的关系。 一般我们把原因变量集记为x，把结果变量集记为y，原因x对结果y的作用可以表示为原因集x到结果集y的映射，即 y=G(x) 映射G(