机电一体化技术与系统 工业和信息化高职高专“十二五”规划教材立项项目 教学课件 作者 龚仲华 杨红霞 项目6 交流伺服驱动系统.pptVIP

步 骤 操作单元显示 操 作 按 键 操 作 说 明 1 选择辅助设定与调整模式 2 选择辅助调整参数Fn00A 3 按【DATA/SHIFT】键并保持1s，进入偏移手动调整方式 4 将伺服启动输入控制信号S-ON置“ON” 5 按【DATA/SHIFT】键（1s内）显示当前偏移设定值 6 调整偏移量设定，使得电机停止转动 7 按【MODE/SET】短时显示左图，调整完成显示“dong” 8 按【DATA/SHIFT】键并保持1s，返回辅助设定与调整模式显示 表6-4.8 速度偏移的手动调整操作 四、位置控制快速调试 ① 根据项目4/任务3的控制要求，确定驱动器参数并填写表6-4.9、表6-4.10。 项 目 X轴 Z轴 驱动器型号 电机型号 驱动器控制方式 位置指令脉冲形式 CLR信号 位置误差清除方式 *P-OT/*N-OT信号 S-ON信号 表6-4.9 位置控制系统的结构 参 数 号 参 数 功 能 X轴设定 Z轴设定 Pn000.1 Pn200.0 Pn200.1 Pn200.2 Pn201 Pn202 Pn203 Pn00A.3 Pn00B.0 表6-4.10 位置控制系统参数设定 ② 按照项目4/任务3的电路图，正确连接硬件，并进行如下重点检查。 ③ 参照图6-4.6的快速调试步骤，按以下步骤实施位置控制快速调试。 五、驱动器在线自动调整 对项目4/任务3的数控车床实施在线自动调整，ΣⅡ系列驱动器的在线自动调整操作建议按照步骤进行。 自动调整操作可以进行多次，直至全行程范围内运行达到稳定。 根据在线自动调整操作结构，完成表6-4.11。 参 数 号 参 数 功 能 X轴设定 Z轴设定 Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn401 表6-4.11 在线自动调整设定的调节器参数 实践指导 一、用操作单元检查驱动器状态 1．开机状态的显示 正常情况下，驱动器在控制电源加入后的开机显示及意义如图6-4.9所示。 图6-4.9 电源加入后的显示 图6-4.10 伺服启动后的显示 2．工作状态显示 ΣⅡ系列驱动器的工作状态可通过监视参数Un显示，参数的意义如表6-4.12所示。 参数号 显示内容 驱动器系列 显示值代表的意义 ΣⅡ ΣV Un 000 实际转速 ● ● 显示电机当前的转速，单位r/min Un 001 转速给定 ● ● 显示电机当前的转速给定值，单位r/min Un 002 转矩给定 ● ● 显示电机当前的转矩给定值，以额定转矩的百分率显示 Un 003 电机角位移 ● ● 显示距离原点的脉冲数 Un 004 电机角位移 ● ● 显示距离原点的电气角度，单位deg Un 005 开关量输入状态 ● ● 显示驱动器开关量输入信号的实际状态 Un 006 开关量输出状态 ● ● 显示驱动器开关量输出信号的实际状态 Un 007 指令脉冲速度 ● ● 显示位置控制方式下，位置给定脉冲频率所对应的速度值，单位r/min（仅在位置控制方式显示） Un 008 位置跟随误差 ● ● 显示位置跟随误差，单位P（仅在位置控制方式显示） Un 009 负载率 ● ● 显示10s内的输出转矩的平均值，以额定转矩的百分率显示 Un 00A 制动率 ● ● 显示10s内的制动转矩的平均值，以额定转矩的百分率显示 Un 00B 制动电阻负载率 ● ● 显示10s内的制动电阻所消耗的功率平均值，以制动电阻额定功率的百分率显示 Un 00C 指令脉冲计数器 ● ● 显示位置指令脉冲的输入数量，ΣⅡ：16进制显示；ΣV：十进制显示，单位为脉冲（仅在位置控制方式显示） 表6-4.12 驱动器状态监视参数一览表 参数号 显示内容 驱动器系列 显示值代表的意义 ΣⅡ ΣV Un 00D 反馈脉冲计数器（4倍频后值） ● ● 显示位置反馈脉冲的输入数量，ΣⅡ：16进制显示；ΣV：十进制显示，单位为脉冲（仅在位置控制方式显示） Un 00E 全闭环系统反馈脉冲计数器 × ● 显示位置全闭环系统反馈脉冲的输入数量， 32位十进制显示，单位为脉冲（仅在位置控制方式显示） Un 012 累计运行时间 × ● 显示驱动器的累计运行时间 Un 013 反馈脉冲计数器 × ● 显示位置反馈脉冲的输入数量， 32位十进制显示，单位为脉冲（仅在位置控制方式显示） Un 014 增益切换监视 × ● 在增益切换功能有效时，显示驱动器当前生效的增益参数组 Un 015 安全回路监视 × ● 显示安全回路的状态 Un 020 额定转速 × ● 显示电机的额定转速 Un 021 最高转速 × ● 显示电机最高转速 续表 驱动器工作状态显示的操作步骤见表6-4.13。