机电一体化技术与系统 工业和信息化高职高专“十二五”规划教材立项项目 教学课件 作者 龚仲华 杨红霞 项目9 液压与气动控制技术.pptVIP

3．机械手气动回路原理 机械手气动回路原理图如图9-3.12所示。 4．机械部件安装 提升机构组装如图9-3.13所示。 装配完成后如图9-3.14所示。 图9-3.12 机械手气动回路原理图 图9-3.13 提升机构组装图 图9-3.14 机械部件装配完成的机械手 5．连接机械手气动回路 机械手气路的连接需要完成气源组件的安装、电磁阀的安装、气管安装3项主要内容。 ① 气源组件的安装。按照图9-3.1进行气源组件的安装。 ② 电磁换向阀的安装。如图9-3.15所示。 ③ 气管连接。 图9-3.15 电磁阀底座板 6．气动控制回路调试 （1）气动管路的调试 （2）机械手电气控制回路调试 为了能对机械手实现自动控制，本任务采用三菱PLC实现相应的逻辑控制，PLC的输入输出的外部接线参考如图9-3.16所示。 图9-3.16 机械手控制电路图 其中，输入输出地址分配如表9-3.2所示。 7．气动控制回路维护方案的制定及实施 输 入 信 号 地址 输 入 信 号 地址 输 出 信 号 地址 原点行程开关 X0 手爪缩回到位开关 X6 提升台控制电磁阀 Y0 提升台下限位开关 X1 手爪夹紧状态开关 X7 旋转电磁阀 Y1 提升台上限位开关 X2 复位按钮 X10 手爪伸出电磁阀 Y2 左转到位开关 X3 启动按钮 X11 手爪夹紧电磁阀 Y3 右转到位开关 X4 停止按钮 X12 手爪放松电磁阀 Y4 手爪伸出到位开关 X5 紧急停止按钮 X13 表9-3.2 机械手控制地址分配 按照第一级阀的结构形式可分为滑阀、单喷嘴挡板阀、双喷嘴挡板阀 射流管阀和偏转板射流阀。 按照反馈形式可分为滑阀位置反馈、负载流量反馈和负载压力反馈3种。 按照力矩马达是否浸泡在油中可分为湿式力矩马达和干式力矩马达。 二、喷漆机器人系统设计 1．结构及原理分析 HRGP-1A型喷漆机器人采用分离活塞式作动器和灵巧的挠性手腕结构、高精度电液伺服系统和微机控制系统。 机器人具有6个自由度，控制系统采用示教再现方式来实现CP控制和PTP控制。 2．基本参数确定 操作机构为六自由度的多关节式结构，驱动系统为电液伺服驱动，控制部分采用微型计算机控制。 示教分为人手示教和示教盒示教。 喷漆机器人的外形尺寸及工作范围如图9-2.5所示。 图9-2.5 喷漆机器人外形示意图 3．操作机设计 （1）腰部回转机构设计 工作原理如图9-2.6所示。 （2）平衡系统设计 垂直臂的平衡机构如图9-2.7所示。 （3）挠性手腕 图9-2.6 腰部回转机构示意图 1—弹簧；2—摆动架；3—垂直臂；? 4—水平臂；5—拉杆；6—弹簧?图9-2.7 平衡机构原理图 4．电液伺服系统设计 电液伺服系统方框图如图9-2.8所示。 5．控制系统 图9-2.8 电液伺服系统方框图 三、液压系统维护 1．熟悉掌握液压系统工作原理 2．使用与维护的一般注意事项 任务3 气动机械手控制系统分析 相关知识 一、气压传动常用元件及基本回路 1．气源装置 气源系统的组成如下。 （1）空气压缩机 （2）气源净化装置 图9-3.1 气动元件 2．气动执行元件 （1）气缸的分类 常见的气缸形式如图9-3.2所示。 （2）气动马达的分类 最常用的气动马达有叶片式（又称滑片式）、活塞式、薄膜式3种，如图9-3.3所示。 图9-3.2 气缸 图9-3.3 气动马达 3．气动控制元件 它们都能实现一定的控制功能，如图9-3.4所示。 图9-3.4 气动控制阀 具体可分为以下几类。 ① 方向控制阀 ② 压力控制阀 ③ 流量控制阀 ④ 气动逻辑元件 4．气动基本回路 （1）换向控制回路 根据使用的气缸、控制阀的不同，方向控制回路有图9-3.5所示的几种。 图9-3.5 气缸换向回路 （2）速度控制回路 常用的速度控制回路如图9-3.6所示。 图9-3.7所示为速度换接回路。 图9-3.6 速度控制回路 图9-3.7 速度换接回路 （3）压力控制回路 ① 一次压力控制回路。如图9-3.8所示。 ② 二次压力控制回路。原理图如图9-3.9所示。 ③ 高低压转换回路。如图9-3.10所示。 图9-3.8 一次压力控制回路 图9-3.9 二次压力控制回路 图9-3.10 高低压转换回路 二、气动机械手的调试 气动机械手结构如图9-3.11所示。 1—提升气缸；2—回转气缸；3—双杆气缸；4—气动手