换向阀控液压缸伺服系统的模糊控制.pdfVIP

维普资讯 第 l5卷 第 3期 甘肃 科 学 学 报 VoI．15 No．3 2003年 9月 JournaIofGansuSciences Sep．2003 文章编号 ：1004—0366(2003)03—0091—04 ‘ · 、 ～ ， ． 换 向阀控液压缸伺服 系统 的模糊控制 郜立焕 ，龚相超 ，卢 望 (兰州理工大学 流体动力与控制学院 ，甘肃 兰州 730050) 摘 要 ： 针对 阀控缸 系统的一般数学模型 ，提 出了一种模糊控制策略，尝试用普通的 换 向阀来完成工程需求的位置伺服控制 ，并对受控 系统进行 了SIMULINK 仿真 ． 关键词 ： 模糊控 制 ；电磁换 向阀；SIMUIINK；位置伺服 中图分类号 ： TE974+3，TP2734 文献标识码 ： A 出于工程和经济上 的原 因，许多矿 山和采油设备 的液压系统 中多采用普通 的三位 四通电 磁换 向阀而不采用对环境要求较高、价格 比较 昂贵 的电源伺服阀 ．而高速开关 阀虽然可 以通 过调 占空比来实现连续流量控制，但流量较小 ，常常用做先导级控制，一般不直接用于位置伺 服控制 ．由于三位 四通 电磁换 向阀只有左 中心右三位 ，因此对液压系统进行满足工程需求 的 位置伺服控制对于工程技术人员来说是一个难点 ． 在控制算法上 ，继 电式控制虽可以实现时间最优或次优控制 ，控制 阀由原来的伺服 阀或 比 例 阀变为电磁换 向阀，但继 电式控制算法 比较繁琐，工作量大，只适用于低阶系统 (一、二阶系 统)而且在控制过程 中往往出现 “抖动”现象 ．到 目前为止 ，大部分 的继 电式控制 中的开关时间 计算都是离线的，使得继 电式控制为开环控制 ，而且继 电式控制具有鲁棒性不强的缺 点[1】． 模糊控制是在扎德的模糊集理论基础上发展起来的一种控制算法，其显著优点就是撇开 了控制对象的数学模型，根据专家知识和操作经验 ，通过模糊运算和模糊推理实现对对象的智 能控制，这在很大程度上弥补 了传统控制算法的局限性 ．模糊控制是一种对系统控制的宏观 方法 ，其核心是用语言描述 的控制规则 ，通常用 “如果…则…(IF…THEN…)”的方式来表达实 际控制 中专家的知识和经验 ，因此用于开关 阀控制系统 的描述就显得非常简单[2]． 1 三位 四通换 向阀 三位 四通换 向阀具有 2个 电磁控制端 ，可用 口和 b表示 ，两个工作 口表示为 B和 A，压力 油用P， 表示油箱，则其运作过程如下描述 ：当 口通 电，既阀左位时，压力油从 户l到B到A到 ． 当b通 电，既阀右位时，压力油从 尸到A 到 B到 丁．当 口和 b都不通 电时，换 向阀中位 ，没 有压力油流人 ．从控制的角度来看 ，换 向阀的工作过程有 2个基本特征 ：． - (1)阀的输人为离散信号，则基于换 向阀的控制信号必须是离散 的，更进一步说，阀的控 制信号只有 3个基本量 ：open，closed，motionless． 、 (2)阀的输人为一个模糊 的变量 ，则